3 Tính Toán Tay Kẹp Robot. - Tài Liệu Text - 123doc

1. Trang chủ >
2. Kỹ Thuật - Công Nghệ >
3. Cơ khí - Chế tạo máy >

3 Tính toán tay kẹp robot.

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (6.92 MB, 109 trang )

liệu là nhựa nên má kẹp được thiết kế bằng cao su để tăng hệ số ma sát và giảmlực làm biến dạng chi tiết .Tính lực kẹp cần thiết để kẹp chi tiết :Yêu cầu kĩ thuật của tay kẹp cần thiết kế :-Trọng lượng vật nâng 0,5 kg-Kiểu kẹp :kẹp song song,hai má kẹp tác động cùng 1 lúc-Áp suất :P.min 1.5 bar, P.max 6 bar-Hệ số ma sát : μ =0,48 giữa nhựa và cao suPhương trình cân bằng2Fms – mg = maFc = m(g + a)/2μzFc = 19N=> Chọn hệ số an toàn K =2=> Fc =K.F => Fc = 2.19 = 40 NTính toán piston - xilanhP:áp suất ,F: lực kẹp ,D2 : Đường kính piston,Hình 3.47 Tính tốn piston-xilanh.Áp suất tối thiểu của hệ thống được điều khiển trên van giảm áp của bộ phậncung cấp khơng khí .Pa = 300KPa = 3 bar=>D = 10 mm Chọn cơ cấu kẹp song song .m = 1 kga = 27,5 m/s2V = 1 m/sμ = 0,2Tay kẹp được thiết kế để kẹp các chi tiết có độ cứng vững cao .Vì vậy tay kẹpđược thiết kế có tính chun mơn lớn ,tính vạn năng thấp.-Phương trình cân bằng2Fms – mg = ma => F = (m + a)/2μ = (27,5 +9,8)/2.0,2 = 93,25=>Chọn với hệ số an toàn K =2=>Fc = K .F => Fc = 2.93,25=>Fc = 190 N=> Chọn cơ cấu kẹp :chọn cơ cấu kẹp khí nén ,dẫn động tạo chuyển độngtịnh tiến song song qua cặp bánh răng –thanh răng.Hình 3.48 Cơ cấu tay kẹp.- Chọn hành trình kẹpA = Lmax - Lmin =20 mmLmax = 40 mmLmin = 20 mm Chọn cơ cấu kẹpCơ cấu kẹp được kẹp bằng lực khí nén .Tác dụng của lò xo là để mở tay kẹp.Với hành trình kẹp A=20 mm => mỗi má kẹp có hành trình là T=10 mm.5. Tính tốn lựa chọn thiết bị.5.1 Xilanh kép.Theo như nhiệm vụ của đề tài cánh tay robot phải vươn sang trạm phân loại vàkho để gắp nhả phôi . Với kết cấu của robot hồn tồn có thể thực hiện nhiệm vụbằng xilanh khí nén.Tổng khối lượng phải mang: 6 kg bao gờm phơi và 1 xylanh kẹp.Vì những ngun nhân trên và quá trình thực nghiệm em đã sử dụng cơ cấu thựchiện nhiệm vụ này bằng xilanh khí nén. Lựa chọn xilanhTừ cơng thức tính đường kính xylanh: D = sqrt ((F*4)/(p*pi))- Áp suất khí nén của các máy nén khí thông dụng là p = 6bar = 6,1183 kgf/cm2- Tải trọng đáp ứng là F = 6 (kg)- Chọn đường kính xi lanh:D = sqrt ((F*4)/(p*pi)) = sprt ((6*4)/(6 *3.14)) = 1.13cm- Từ những tính toán trên em có thể lựa chọn được loại xylanh phù hợp là:+ Ta chọn xilanh kép để tăng bền.+ Đường kính xilanh D=12mm+ Hành trình ra của xilanh: 60mm+ Chọn đường kính trục xilanh là 7mm.-Tính lực đẩy của xilanh:Hình 3.49 Tính lực xilanh.+Lực đẩy hay kéo của Piston( hình 3.49)gây bởi tác dụng của khí nén có áp suất P được tính theo cơng thức:F = P.A = [N]trong đó, P là áp suất khí nén [Pa]A là diện tích bề mặt Piston[m2]F lực tác dụng vng góc với bề mặt Piston [N]-Diện tích bề mặt piston: A=pi. r^2= 1,13 cm2.-Lực tác dụng: F = PxA = 6x1,13= 6,78(N)=0.68(kg).5.2 Xilanh nâng hạ.Theo như nhiệm vụ của đề tài cánh tay robot phải nâng hạ để gắp phơi . Với kếtcấu của robot hồn tồn có thể thực hiện nhiệm vụ nâng hạ bằng động cơ, nhưngtrong quá trình làm em nhận thấy việc sử dụng cơ cấu nâng hạ bằng động cơ đểthực hiện mất nhiều thời gian , giảm tuổi thọ của động cơ và cơ cấu nâng hạ .Vì những nguyên nhân trên và quá trình thực nghiệm em đã sử dụng cơ cấu thựchiện nhiệm vụ nâng hạ bằng xilanh khí nén. Lựa chọn xilanhTừ cơng thức tính đường kính xilanh: D = sqrt ((F*4)/(p*pi))- Áp suất khí nén của các máy nén khí thơng dụng là p = 6bar = 6,1183 kgf/cm2- Tải trọng đáp ứng là F = 6.5 (kg)- Chọn đường kính xilanh:D = sqrt ((F*4)/(p*pi)) = sprt ((6.5*4)/(6 *3.14)) = 1.17 cm- Từ những tính toán trên em có thể lựa chọn được loại xylanh phù hợp là:

Xem Thêm

Tài liệu liên quan

• Nghiên cứu thiết kế hệ thống vận chuyển trong MiniCIM
  • 109
  • 1,104
  • 6
• BAI 23. NHỮNG CUỘC KHỞI NGHĨA LỚN TRONG CÁC THẾ KỶ VII - IX
  • 8
  • 450
  • 0
• Em co the lam duoc nhung gi nho may tinh (cuc hay_nam 2009)
  • 13
  • 357
  • 0
• bai 7: truong hop dong dang thu 3
  • 14
  • 568
  • 0
• Hinh anh dung ch mon Tin hoc 6(full)
  • 40
  • 266
  • 0
• While..Do
  • 20
  • 221
  • 0
• May mắn cho bạn may mắn cho tôi
  • 24
  • 231
  • 0
• bai 16CACH DINH DANG VAN BAN HAY tiet1
  • 15
  • 233
  • 0
• Trinh bay trang
  • 22
  • 301
  • 0
• Tuần 25 lớp 4 CKT+BVMT
  • 22
  • 232
  • 0
• Bài 3 -Giới thiệu Microsoft Access
  • 15
  • 416
  • 0

Tải bản đầy đủ (.docx) (109 trang)

Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

(6.89 MB) - Nghiên cứu thiết kế hệ thống vận chuyển trong MiniCIM-109 (trang) Tải bản đầy đủ ngay ×