Bài Tập Dài - Lý Thuyết điều Khiển Tự động - TaiLieu.VN

Mạng xã hội chia sẻ tài liệu Upload Đăng nhập Nâng cấp VIP Trang chủ » Kỹ Thuật - Công Nghệ » Điện - Điện tử - Viễn thông17 trang 1652 lượt xem 2640Bài tập dài - Lý thuyết điều khiển tự động

Thiết kế hệ thống điều khiển tự động có: -Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: WPID(s)=Kp(1+ +Td.s) -Đối tượng điều khiển là một khâu quán tính bậc nhất và khâu trễ có hàm truyền : WĐT(s)= e-Ls/(Ts+1) -Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15 *Sơ đồ khối hệ thống điều khiển như sau:

Chủ đề:

tanlang

Lý thuyết điều khiển tự động

Bài tập Lý thuyết điều khiển tự động

SaveLikeShareReport Download AI tóm tắt /17Bài tập dài LTĐKTĐ Bài tập dài môn học Lý thuyết điều khiển tự động I.Thiết kế hệ thống điều khiển tựđộng có: -Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: WPID(s)=Kp(1+sTi.1 +Td.s) -Đối tượng điều khiển là một khâu quán tính bậc nhất và khâu trễ có hàm truyền : WĐT(s)= e-Ls/(Ts+1) -Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15 *Sơđồ khối hệ thống điều khiển như sau: Input + + + Output - + Ki=Kp/Ti; Kd=Kp.Td; II.Tính toán các tham số Kp,Ti,Td đảm bảo tính ổn định của hệ thống: -Theo Ziegler-Nichols thì để đảm bảo tính ổn định của hệ thống trên cần có các tham số Kp,Ti,Td thoả mãn bảng sau ứng với từng bộ điều khiển: Các bộ điều khiển Kp Ti Td P T/L ∞ 0 PI 0.9T/L L/0.3 0 PID 1.2T/L 2L 0.5L III.Xét tính ổn định.Tìm các điểm cực và điểm không. Khảo sát chất lượng của hệ thống với từng khâu điều khiển. 1.Khâu điều khiển P : a) Chương trình chạy trên MATLAB: >>L=9;T=15;Kp=T/L;n=3; KpKi/s KD.s1 T.s+1e-Ls Bài tập dài LTĐKTĐ >> [n,d]=pade(L,n) n = -1.0000 1.3333 -0.7407 0.1646 d = 1.0000 1.3333 0.7407 0.1646 >> Wtre=tf(n,d) Transfer function: -s^3 + 1.333 s^2 - 0.7407 s + 0.1646 ------------------------------------ s^3 + 1.333 s^2 + 0.7407 s + 0.1646 >> Wdt=tf(1,[T 1])*Wtre Transfer function: -s^3 + 1.333 s^2 - 0.7407 s + 0.1646 --------------------------------------------- 15 s^4 + 21 s^3 + 12.44 s^2 + 3.21 s + 0.1646 >> Wpid=Kp; >> W=feedback(Wpid*Wdt,1) Transfer function: -1.667 s^3 + 2.222 s^2 - 1.235 s + 0.2743 ------------------------------------------------ 15 s^4 + 19.33 s^3 + 14.67 s^2 + 1.975 s + 0.439 >> [p z]=pzmap(W) p = -0.5895 + 0.6817i -0.5895 - 0.6817i -0.0549 + 0.1817i -0.0549 - 0.1817i z = Bài tập dài LTĐKTĐ 0.4086 + 0.3899i 0.4086 - 0.3899i 0.5160 >> step(W) MATLAB cho kết quả sau: Hình 1 -Nhận thấy rằng với Kp nhận giá trị trong bảng Ziegler-Nichols thì hệthống ổn định với thời gian quá độ là 77.7sec và chỉ tiêu chất lượng σmax= 42% >20% b)Chỉnh định lại các tham số của luật điều khiển P Bài tập dài LTĐKTĐ Như vậy với Kp = T/L chưa đạt mức chỉ tiêu yêu cầu là σ max dưới 20%.Ta chỉnh lại giá trị của Kp bằng 0.5*(T/L) thì được quá trình quá độ của hệthống và các điểm cực điểm không mới như sau:(Hình 2) T=15;L=9;Kp=1.2*(T/L);n=3;Ti=2*L;Td=0.5*L; Hình 2 Từ đồ thị trên ta có σmax=4.25% < 20% và thời gian quá độ là 59sec<77.7sec (Thời gian quá độ thực nghiệm Z-N).Vậy với Kp=0.5*(T/L) là đạt yêu cầu. -Các điểm cực và các điểm không mới:>> [p z]=pzmap(W) p = -1.0096 -0.2899 + 0.1343i Bài tập dài LTĐKTĐ -0.2899 - 0.1343i -0.0771 + 0.0474i -0.0771 - 0.0474i z = 0.4086 + 0.3899i 0.4086 - 0.3899i 0.5160 -0.4208 -0.0792 2.Khâu điều chỉnh PI a) Chương trình chạy trên Matlab: >> L=9;T=15;Kp=0.9*(T/L);Ti=L/0.3;n=3; >> [n,d]=pade(L,n) n = -1.0000 1.3333 -0.7407 0.1646 d = 1.0000 1.3333 0.7407 0.1646 >> Wtre=tf(n,d) Transfer function: -s^3 + 1.333 s^2 - 0.7407 s + 0.1646 ------------------------------------ s^3 + 1.333 s^2 + 0.7407 s + 0.1646 >> Wdt=tf(1,[T 1])*Wtre Transfer function: -s^3 + 1.333 s^2 - 0.7407 s + 0.1646 --------------------------------------------- 15 s^4 + 21 s^3 + 12.44 s^2 + 3.21 s + 0.1646

Tài liệu liên quan

Đề cương Đề tài nghiên cứu khoa học

12 trang

Bài tập Lý thuyết điều khiển tự động

84 trang

Bài tập điều kiện lý thuyết điều khiển tự động

5 trang

Bài tập môn Điều khiển nâng cao

4 trang

Bài tập Cơ sở điều khiển tự động

3 trang

Bài tập lớn lý thuyết điều khiển tự động

16 trang

Bài tập lý thuyết điều khiển hiện đại

9 trang

Bài tập môn điều khiển tự động

14 trang

Bài tập điều khiển tự động

44 trang

BÀI TẬP DÀI MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

14 trang

Tài liêu mới

Đề thi học kỳ năm 2019 môn Kỹ thuật đo lường cảm biến có đáp án

6 trang

Bài giảng Cấu kiện điện tử: Chương 2 - Trường ĐH Bách Khoa HN

79 trang

Bài giảng Cấu kiện điện tử: Chương 1 - Trường ĐH Bách Khoa HN

6 trang

Đề thi cuối học kì 1 môn Dung sai - Kỹ thuật đo năm 2025-2026

14 trang

Đề thi cuối học kì 1 môn Kỹ thuật điện năm 2025-2026

6 trang

Đề thi cuối học kì 1 môn Điện tử công suất và truyền động năm 2025-2026

9 trang

Câu hỏi ôn tập học phần Kỹ thuật đo lường

3 trang

Bài giảng Máy điện và truyền động điện: Chương 7 - ThS. Nguyễn Đình Sơn

76 trang

Bài giảng Máy điện và truyền động điện: Chương 6 - ThS. Nguyễn Đình Sơn

21 trang

Bài giảng Máy điện và truyền động điện: Chương 5 - ThS. Nguyễn Đình Sơn

29 trang

Bài giảng Máy điện và truyền động điện: Chương 4 - ThS. Nguyễn Đình Sơn

45 trang

Bài giảng Máy điện và truyền động điện: Chương 3 - ThS. Nguyễn Đình Sơn

29 trang

Bài giảng Máy điện và truyền động điện: Chương 2 - ThS. Nguyễn Đình Sơn

36 trang

Bài giảng Máy điện và truyền động điện: Chương 1 - ThS. Nguyễn Đình Sơn

19 trang

Đề cương ôn tập học phần Đo lường điện

5 trang

AI tóm tắt

- Giúp bạn nắm bắt nội dung tài liệu nhanh chóng!

Giới thiệu tài liệu

Đối tượng sử dụng

Từ khoá chính

Nội dung tóm tắt

Giới thiệu

Về chúng tôi

Việc làm

Quảng cáo

Liên hệ

Chính sách

Thoả thuận sử dụng

Chính sách bảo mật

Chính sách hoàn tiền

DMCA

Hỗ trợ

Hướng dẫn sử dụng

Đăng ký tài khoản VIP

Zalo/Tel:

093 303 0098

Email:

[email protected]

Phương thức thanh toán

Theo dõi chúng tôi

Facebook

Youtube

TikTok

Chịu trách nhiệm nội dung: Nguyễn Công Hà Doanh nghiệp quản lý: Công ty TNHH Tài Liệu trực tuyến Vi Na - GCN ĐKDN: 0307893603 Địa chỉ: 54A Nơ Trang Long, P. Bình Thạnh, TP.HCM - Điện thoại: 0283 5102 888 - Email: [email protected]ấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015