Chương 6: Mô Tả Toán Học Hệ Thống điều Khiển Rời Rạc.pdf (Lý Thuyết ...

Trang chủ Tìm kiếm Trang chủ Tìm kiếm Bài giảng môn học Lý thuyết điều khiển tự động - Chương 6: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc pdf 51 380 KB 0 7 4.2 ( 15 lượt) Xem tài liệu Nhấn vào bên dưới để tải tài liệu Tải về Đang chuẩn bị: 60 Bắt đầu tải xuống Đang xem trước 10 trên tổng 51 trang, để tải xuống xem đầy đủ hãy nhấn vào bên trên Chủ đề liên quan Lý thuyết điều khiển tự động Hệ thống điều khiển rời rạc Mô tả hệ thống điều khiển rời rạc Phép biến đổi z phương trình trạng thái Hệ thống điều khiển

Nội dung

Moân hoïc LYÙ THUYEÁT ÑIEÀU KHIEÅN TÖÏ ÑOÄNG Giaûng vieân: Huyønh Thaùi Hoaøng Boä moân Ñieàu Khieån Töï Ñoäng Khoa Ñieän – Ñieän Töû Ñaïi hoïc Baùch Khoa TP.HCM Email: hthoang@dee.hcmut.edu.vn 11 April 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1 Chöông 6 MO TAÛ TOAÙN HOÏC HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN RÔØI RAÏC 11 April 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 2 Noäi dung chöông 6 ‘ ‘ ‘ ‘ Khaùi nieäm Pheùp bieán ñoåi Z Haøm truyeàn Phöông trình traïng thaùi 11 April 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 3 Khaùi nieäm 11 April 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4 Heä thoáng ñieàu khieån duøng maùy tính soá r(kT) Maùy tính soá u(kT) D/A uR(t) Ñoái töôïng c(t) cht(kT) A/D Caûm bieán ‘ “Maùy tính soá” = thieát bò tính toaùn döïa treân cô sôû kyõ thuaät vi xöû lyù (vi xöû lyù, vi ñieàu khieån, maùy tính PC, DSP,…). ‘ Öu ñieåm cuûa heä thoáng ñieàu khieån soá: Ž Linh Ž Deã daøng aùp duïng caùc thuaät toaùn ñieàu khieån phöùc taïp Ž Maùy 11 April 2006 hoaït tính soá coù theå ñieàu khieån nhieàu ñoái töôïng cuøng moät luùc © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 5 Heä thoáng ñieàu khieån rôøi raïc r(kT) Xöû lyù rôøi raïc u(kT) Khaâu giöõ uR(t) Ñoái töôïng c(t) cht(kT) Laáy maãu ‘ Caûm bieán Heä thoáng ñieàu khieån rôøi raïc laø heä thoáng ñieàu khieån trong ñoù coù tín hieäu taïi moät hoaëc nhieàu ñieåm laø (caùc) chuoãi xung. 11 April 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 6 Laáy maãu döõ lieäu Laáy maãu laø bieán ñoåi tín hieäu lieân tuïc theo thôøi gian thaønh tín hieäu rôøi raïc theo thôøi gian. * ‘ x (t) x(t) Bieåu thöùc toaùn hoïc moâ taû quaù trình laáy maãu: ‘ X * ( s) = ∑ x(kT )e − kTs Ñònh lyù Shannon 1 f = ≥ 2 fc T ‘ x(t) +∞ k =0 ‘ T t 0 x*(t) t 0 Neáu coù theå boû qua ñöôïc sai soá löôïng töû hoùa thì caùc khaâu chuyeån ñoåi A/D chính laø caùc khaâu laáy maãu. 11 April 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 7 Khaâu giöõ döõ lieäu ‘ Khaâu giöõ döõ lieäu laø khaâu chuyeån tín hieäu rôøi raïc theo thôøi gian thaønh tín hieäu lieân tuïc theo thôøi gian ‘ Khaâu giöõ baäc 0 (ZOH): giöõ tín hieäu baèng haèng soá trong thôøi gian giöõa hai laàn laáy maãu. x*(t) ZOH xR (t) x*(t) t ‘ Haøm truyeàn khaâu giöõ baäc 0. 1 − e −Ts GZOH ( s) = s ‘ 0 xR(t) t 0 Neáu coù theå boû qua ñöôïc sai soá löôïng töû hoùa thì caùc khaâu chuyeån ñoåi D/A chính laø caùc khaâu giöõ baäc 0 (ZOH). 11 April 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 8 Pheùp bieán ñoåi Z 11 April 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9 Ñònh nghóa pheùp bieán ñoåi Z ‘ Cho x(k) laø chuoãi tín hieäu rôøi raïc, bieán ñoåi Z cuûa x(k) laø: X ( z ) = Z {x(k )} = +∞ −k x ( k ) z ∑ k = −∞ Trong ñoù: − z = eTs (s laø bieán Laplace) Z − X(z) : bieán ñoåi Z cuûa chuoãi x(k). Kyù hieäu: x(k ) ←→ X ( z ) ‘ Neáu x(k) = 0, ∀ k < 0: X ( z ) = Z {x(k )} = ‘ +∞ −k x ( k ) z ∑ k =0 Mieàn hoäi tuï (Region Of Convergence – ROC) ROC laø taäp hôïp taát caû caùc giaù trò z sao cho X(z) höõu haïn. 11 April 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 10 This site is protected by reCAPTCHA and the Google Privacy Policy and Terms of Service apply.

Tìm kiếm

Chủ đề

Bài tiểu luận mẫu Thực hành Excel Đồ án tốt nghiệp Giải phẫu sinh lý Hóa học 11 Đề thi mẫu TOEIC Atlat Địa lí Việt Nam Đơn xin việc Tài chính hành vi Mẫu sơ yếu lý lịch Trắc nghiệm Sinh 12 Lý thuyết Dow adblock ​ Bạn đang sử dụng trình chặn quảng cáo?

Nếu không có thu nhập từ quảng cáo, chúng tôi không thể tiếp tục tài trợ cho việc tạo nội dung cho bạn.

Tôi hiểu và đã tắt chặn quảng cáo cho trang web này