MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNG LỰC HỌC CHO ROBOT IRB ...

Bỏ qua nội dung chính Chuyển đến menu điều hướng chính Bỏ qua phần chân trang

1. Trang Chủ /
2. Số cũ /
3. Tập. 203 Số. 10: KHOA HỌC TỰ NHIÊN - KỸ THUẬT - CÔNG NGHỆ /
4. Khoa học Tự nhiên - Kỹ thuật - Công nghệ (TNK)

MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNG LỰC HỌC CHO ROBOT IRB 120 DỰA TRÊN SIMSCAPE MULTIBODY

• Lê Ngọc Trúc
• Nguyễn Phùng Quang, Nguyễn Tùng Lâm
• Nguyễn Hồng Quang

Từ khóa: Dynamic Model; Quasi-physical Modeling; Robot Manipulator; Simscape Multibody; Joint friction.

Tóm tắt

Hiện nay việc mô phỏng động lực học cho tay máy robot thường dựa trên mô hình toán học đã được nhận dạng. Trong mô hình toán đó, các thành phần phi tuyến như ma sát và cơ chế chấp hành không hề dễ dàng khi muốn đưa vào để phản ánh đầy đủ bản chất vật lý của chúng. Do đó ảnh hưởng của các thành phần phi tuyến này thường được đơn giản hóa hoặc thậm chí bỏ qua khi xây dựng mô hình. Điều này đã làm lý tưởng hóa và giảm độ tin cậy của các kết quả mô phỏng. Bài báo này trình bày về xây dựng mô hình vật lý ảo và thực hiện mô phỏng kiểm chứng cho tay máy robot IRB 120 sử dụng MATLAB/Simscape Multibody. Các bộ phận cấu thành lên robot được lắp ráp và kết nối trong một môi trường mô phỏng vật lý ảo phản ánh bản chất vật lý tương tự trong thực tiễn. Vì thế, mô hình vật lý ảo của robot sẽ có các đặc tính và đáp ứng gần giống với robot thật. Các kết quả mô phỏng sẽ làm rõ sự hiệu quả của cách tiếp cận này trong việc mô hình hóa robot.

Tác giả

Lê Ngọc Trúc

1Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội,

2Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Hưng Yên

Nguyễn Phùng Quang, Nguyễn Tùng Lâm

Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội

Nguyễn Hồng Quang

Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - ĐH Thái Nguyên

 

• PDF (English)

điểm / đánh giá Phát hành ngày 2019-11-30 In ra Tập. 203 Số. 10: KHOA HỌC TỰ NHIÊN - KỸ THUẬT - CÔNG NGHỆ Chuyên mục Khoa học Tự nhiên - Kỹ thuật - Công nghệ (TNK)

• Đăng ký
• Đăng nhập

Search Search Ngôn ngữ

• English
• Vietnamese

Nộp bài

• Trang chủ
• Giới thiệu