Nghiên Cứu Khảo Sát Bài Toán Tổng Hợp Cơ Cấu Phẳng Toàn Khớp Thấp

Tải bản đầy đủ (.pdf) (67 trang)

1. Trang chủ
>>
2. Thạc sĩ - Cao học
>>
3. Kỹ thuật

Nghiên cứu khảo sát bài toán tổng hợp cơ cấu phẳng toàn khớp thấp

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (3.24 MB, 67 trang )

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP. HỒ CHÍ MINHTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOABÁO CÁO TỔNG KẾT KẾT QUẢĐỀ TÀI KHCN CẤP TRƯỜNGTÊN ĐỀ TÀI:NGHIÊN CỨU KHẢO SÁT BÀI TOÁN TỔNG HỢPCƠ CẤU PHẲNG TOÀN KHỚP THẤPChủ nhiệm đề tài:Nguyễn Tấn TiếnMã số đề tài:T-CK-2011-10Thời gian thực hiện:03/2011 - 3/2012Tham gia:Nguyễn Văn LinhThành phố Hồ Chí Minh, ngày 27 tháng 09 năm 2011 MỤC LỤCI. Tổng hợp cơ cấu phẳng toàn khớp thấp1. Cơ cấu tay quay - con trượta. Cơ cấu tay quay – con trượt chính tâmb. Cơ cấu tay quay – con trượt lệch tâm2. Cơ cấu bốn khâu bản lề loại khâu 1 quay – khâu 3 lắc3. Cơ cấu di chuyển một khâu giữa hai vị trí cho trướca. Thiết kế một khâu quay dùng di chuyển một đoạn thẳng giữa hai vị trí chotrướcb. Thiết kế hai khâu quay dùng di chuyển một đoạn thẳng giữa hai vị trí cho trướcc. Thiết kế hai khâu quay dùng di chuyển một đoạn thẳng giữa ba vị trí cho trướcII. Mơ phỏng bài tốn ngun lý máy1. Cơ cấu bốn khâu bản lề2. Cơ cấu tay quay-con trượt3. Cơ cấu coulisse4. Cơ cấu coulisse lắc5. Cơ cấu coulisse đảo6. Cơ cấu tang7. Cơ cấu sin8. Cơ cấu ellipseIII. Chương trình MATLAB hỗ trợ bài tốn phân tích cơ cấu phẳng toàn khớp thấpIV. Một số function hỗ trợ vẽ cơ cấuV. Kết luận và kiến nghịPhụ lục 1: Chương trình ví dụ viết bằng MATLABPhụ lục 2: Các function hỗ trợ vẽ cơ cấuPhụ lục 3: Bài báo khoa họcTài liệu tham khảoPhụ lục 4: Phụ lục quản lý1112344556691112131516171823242539425051 I. Tổng hợp cơ cấu phẳng tồn khớp thấpBài tốm tổng hợp cơ cấu bao gồm ba bài toán cơ bản sau- Tạo chuyển động theo hàm (function generation)- Tạo chuyển động theo quỹ đạo (path generation)- Tạo chuyển động theo vị trí (rigid body guidance)1. Cơ cấu tay quay con trượt (slider-crank mechanism)a. Cơ cấu tay quay con trượt chính tâm (in-line slider-crank mechanism)1231212−′′′12+1Hình 2. Cơ cấu tay quay con trượt chính tâm=011/21 1Cơ cấu tay quay con trượt chính tâm có phương trượt đi qua tâm quay của khâu dẫn(Hình 2). Khoảng trượt (stroke) được định nghĩa là khoảng cách giữa hai vị trí gần nhất vàxa nhất của con trượt trên phương trượt. Vì chuyển động của tay quay 1 (crank) và thanhtruyền 2 (coupler) đối xứng qua phương trượt, góc quay cần thiết của tay quay để đưa contrượt đi và về là như nhau. Do đó, hệ số năng suất của cơ cấu tay quay con trượt chính tâm,= 1.Từ quan hệ hình học, ta có+ = ( − ) + ⟹ = /2Khoảng trượt khơng ảnh hưởng đến kích thước thanh truyền . Tuy nhiên càngngắn càng tạo ra gia tốc lớn. Hình 2 biểu diễn ảnh hưởng của và độ lệch tâm đến giatốc lớn nhất của con trượt (chú ý = 0 tương ứng với đường biểu diễn / = 0). Do đó,khi thiết kế cơ cấu, chiều dài thanh truyền nên chọn lớn nhất có thể được, thường chọn>3 .122/ 1Hình 3. Giá trị lớn nhất của con trượt trong cơ cấu tay quay con trượt1 b. Cơ cấu tay quay con trượt lệch tâm (offset slider-crank mechanism)123121′′′′′′Hình 4. Cơ cấu tay quay con trượt lệch tâmĐộ lệch tâm là khoảng cách từ tâm quay đến phương trượt. Quỹ đạo chuyển độngcủa cơ cấu không đối xứng như ở cơ cấu tay quay con trượt lệch tâm. Góc quay của tayquay 1 khơng bằng nhau ở hành trình đi và về của con trượt, do đó, khoảng chạy lớnhơn so với cơ cấu tay quay con trượt chính tâm. Điều kiện quay tồn vịng của khâu 1 là> +Bài toán tổng hợp cơ cấu:- Cho khoảng chạy và góc lệch giữa hai vị trí duỗi thẳng, gập nhau của tay quayvà thanh truyền- Xác định kích thước các khâu , và độ lệch tâmGiảiCác bước xác định kích thước các khâu bằng cách dựng hình như sau1. Vẽ phương trượt2. Vẽ vàcách nhau một khoảng trượt3. Qua vẽ đường thẳng tạo với phương trượt góc nhọn bất kỳ4. Quavẽ đường thẳng tạo với phương trượt góc= −5. Hai đường thẳng trên cắt nhau tại tâm quay của cơ cấu, từ đây có thể xácđịnh được độ lệch tâm6. Từ phép dựng hình trên, ta có−== −2⟹= ++=2Vì phép dựng hình trên đúng với bất kỳ góc nhọn nên bài tốn có vơ số lờigiải. Nên chọn tỉ lệ / càng lớn càng tốt, thường chọn ≥ 3 .Bằng phương pháp giải tích, có thể xác định các kích thước của cơ cấu như sausin( − )=− sin(2+ sin(2==2− )− ) 2. Cơ cấu bốn khâu bản lề loại khâu 1 quay – khâu 3 lắc (crank-rocker mechanism)Cơ cấu bốn khâu bản lề dạng khâu 1 quay – khâu 3 lắc được sử dụng rất rộng rãi trong cácứng dụng cần có chuyển động lắc122∆341121Hình 5. Cơ cấu bốn khâu bản lề loại khâu 1 quay – khâu 3 lắcThiết kế cơ cấu bốn khâu bản lề (1 quay – 3 lắc) là đi xác định kích thước các khâunhằm đảm bảo góc lắc (throw angle = ∆ ) và góc lệch giữa hai vị trí duỗi – chậpcủa tay quay và con trượt (imbalance angle) theo yêu cầu. Các bước tổng hợp cơ cấu nhưsau1221∆2∆121Hình 6. Các bước tổng hợp cơ cấu bốn khâu bản lề khâu 1 quay – khâu 3 lắc1. Xác định vị trí của điểm2. Chọn chiều dài khâu 4 có giá trị bất kỳ, . Trong thực tế, chiều dài khâu 4 phu thuộcvào không gian bố trí cơ cấu trong máy3. Vẽ hai vị trí biênvàcủa khâu 4 ứng với góc lắc = ∆4. Tại vị trí biên , vẽ đường thẳng ∆ qua tạo với phương ngang góc tùy ý5. Tại vị trí biên , vẽ đường thẳng ∆ qua tạo với phương ngang góc= −6. Giao điểm của ∆ và ∆ là tâm quay của khâu dẫn. Giá trị của tỉ lệ với chiều dài. Hay nói cách khác, tỉ lệ xích họa đồ cơ cấu là = / . Trường hợp yêu cầuhệ số năng suất = 1, ta có ∆ ≡ ∆ ≡, tâm quay có thể chọn tại bất ký điểmnào trên7. Từ quan hệ hình học, ta có3 ==−+⟹==−/2+ 3. Cơ cấu di chuyển một khâu giữa hai vị trí cho trướcDi chuyển một khâu giữa hai vị trí cho trước là bài tốn thường gặp trong các cơ cấu máy.Bài toán được gọi là bài toán tổng hợp hai vị trí. Các cơ cấu thường sử dụng trong trườnghợp này là quay một khâu quanh một khớp quay cố định hoặc sử dụng khâu bị dẫn trongcơ cấu 4 khâu bản lề loại khâu 1 quay – khâu 3 lắca. Thiết kế một khâu quay dùng di chuyển một đoạn thẳng giữa hai vị trí cho trước221∆2∆112211Hình 7. Thiết kế một khâu quay dùng di chuyển một đoạn thẳng giữa hai vị trí cho trướcHình 7 mơ tả bài toán thiết kế một khâu quay dùng di chuyển khâutừ vị tríđến vị trí. Q trình thiết kế như sau1. Vẽ đoạn thẳngvà2. Vẽ đường trung trực ∆ của, vẽ đường trung trực ∆ của. Hai đườngnày cắt nhau tại điểm tâm quay của đoạn thẳnggiữa hai vị trí 1 và 23. Góc quay giữavàlà góc quay cần thiết để di chuyển đoạntừ vị tríđến vị trí4 b. Thiết kế hai khâu quay dùng di chuyển một đoạn thẳng giữa hai vị trí cho trước222121∆2∆111Hình 8. Thiết kế hai khâu quay dùng di chuyển một đoạn thẳng giữa hai vị trí cho trước1. Vẽ đoạn thẳngvà2. Vẽ đường trung trực ∆ của, vẽ đường trung trực ∆ của3. Trên ∆ chọn điểm tùy ý, trên ∆ chọn điểm tùy ý. Hai điểm này là tâm quaycủa cơ cấu 4 khâu bản lề thiết kếc. Thiết kế hai khâu quay dùng di chuyển một đoạn thẳng giữa ba vị trí cho trước223113223113Hình 9. Thiết kế hai khâu quay dùng di chuyển một đoạn thẳng giữa ba vị trí cho trướcCác bước thiết kế như sau1. Vẽ các đoạn thẳng,2. Vẽ các đường trung củađường trung củavàtùy ý, trên ∆ chọn điểmbản lề thiết kế,,và, hai đường này cắt nhau tại . Vẽ các, hai đường này cắt nhau tại . Trên ∆ chọn điểmtùy ý. Hai điểm này là tâm quay của cơ cấu 4 khâu5 II. Mơ phỏng bài tốn ngun lý máyCơ sở tốn học1. Cơ cấu bốn khâu bản lềXét cơ cấu 4 khâu bản lề ABCD như hình 1-a: khâu 1 là giá có chiều l1, khâu 2 làkhâu dẫn có chiều dài là l2, khâu 3 là thanh truyền có chiều dài là l3, khâu 4 là khâu bịdẫn có chiều dài là l4. P là một điểm trên thanh truyền, được xác định bởi BP = u và gócPBC = γ.Định luật GrashofĐịnh luật Grashof được sử dụng để xác định khả năng quay tồn vịng của khâu vàovà khâu ra (khâu dẫn và khâu bị dẫn).Định luật này phát biểu như sau: trong cơ cấu 4khâu bản lề, tổng của hai khâu dài nhất và ngắn nhất thì nhỏ hơn tổng chiều dài của haikhâu còn lại.Gọi chiều dài khâu dài nhất là l, khâu ngắn nhất là s và chiều dài 2 khâu còn lại là pvà q. Có ba trường hợp như saus + l < p + q: cơ cấu Grashof Khâu ngắn nhất là khâu dẫn l2 = s: cơ cấu quay - lắc (crank-rocker) Khâu ngắn nhất là giá l1 = s: cơ cấu quay - quay (double crank) Khâu ngắn nhất là khâu bị dẫn l4 = s: cơ cấu cơ cấu lắc - quay (rocker-crank) Khâu ngắn nhất là thanh truyền l3 = s: cơ cấu cơ cấu lắc -lắc (double rocker)s + l = p + q: 4 trường hợp như trong (a) có thể xảy ra. Tuy nhiên, ở đây xuất hiệnđiều kiện chuyển điểm: tại vị trí các khâu thẳng hàng, cơ cấu xuất hiện thêm mộtbậc tự do tức thờis + l > p + q: cơ cấu khơng là cơ cấu Grashofa. Bài tốn vị tríCho biết chiều dài các khâu: l1, l2, l3, l4 và góc φ1, φ2. Xác định góc φ3, φ4 (Hình 1-b)Viết phương trình vector cho vịng ABCD ta được⃗+ ⃗+ ⃗+ ⃗ = 0(1.1)cos+ cos= − cos − cos⟹(1.2)sin+ sin= − sin− sinĐăt= − cos − cos= − sin− sincos+ cos=⟹(1.3)sin+ sin=cos=− cos⟹(1.4)sin=− sinKhử φ36 =++−2 (Làm tương tự với φ4=++−2 (Đơn giản phương trình (2.5) và (2.6)cos+sin)(1.5)cos+sin)(1.6)cos+sin=(1.7)cos+sin=(1.8)Đặt==,(1.9) Nếu (φ3= π + 2kπ), thay vào phương trình (1.6) và (1.4) ta có=+++2= arcsin(1.10) Nếu (φ4= π + 2kπ), thay vào phương trình (1.5) và (1.4) ta có=+++2(1.11)= arcsin Nếu (φ3, φ4 ≠ π + 2kπ), đặt= tan= tansin=cos=sin=cos=⟹(1.12)Thay (1.9) và (1.12) vào phương trình (1.7) và (1.8)( + )−2+( − )=0( + )−2+( − )=0⎧⎪⟺⎨⎪⎩⎧⎪⟹⟹⎨⎪⎩⎡⎧⎢⎪⎢⎨⎢⎪⎢⎩±==+(1.13)−+±++−±+= 2arctan= 2 arctan−+±++−= 2arctan= 2 arctan(1.14)⎢⎧⎢ ⎪ = 2arctan⎢⎢⎨⎪⎣ ⎩ = 2 arctanPhương trình (1.13) có 2 nghiệm là (1.14a) và (1.14b) tương ứng với 2 vị trí củacơ cấu khi khâu dẫn quay một góc φ2 (Hình 1-c).7 Nghiệm của phương trình (1.7) và (1.8) là (1.10) hay (1.11) hay (1.14).b. Bài tốn vận tốcCho vận tốc góc của khâu dẫn ω2 tìm vận tốc góc của thanh truyền ω3 và khâu bị dẫnω4 .Lấy đạo hàm (1.2), ta đượcsin+sin=−sin⟹(1.15)cos+cos=−cos−sinsin⎧−coscos⎪ =⎪sinsin⎪coscos⟺sin−sin⎨cos−cos⎪⎪ =sinsin⎪⎩coscos()=()⟺(1.16)()=()c. Bài toán gia tốcCho gia tốc góc của khâu dẫn ε2 tìm vận tốc góc của thanh truyền ε3 và khâu bịdẫn ε4.Lấy đạo hàm (1.15), ta đượcsin+sin=−sin+cos+cos+coscos +cos=−cos −sin−sin−sin(1.17)Đặt=−sin+cos+cos+cos=−cos−sin−sin−sinsin+sin=(1.17) ⟺cos+cos==()⟺(1.18)=()8 2. Cơ cấu tay quay-con trượtXét cơ cấu tay quay con trượt như hình 2-a: tay quay AB (khâu 2) có dài l2, thanhtruyền BC (khâu 4) có chiều dài là l3 được nối với con trượt 4. Độ lệnh tâm của contrượt là .a. Bài tốn vị tríCho chiều dài l2, l3 và e, xác định giá trị l1 tương ướng với góc quay φ2 của tayquay AB.Theo hình 3-b ta có phương trình vector⃗− ⃗− ⃗− ⃗ = 0(2.1)cos− − cos=0⟹(2.2)sin− sin− =0Hệ phương trình trên có 2 ẩn là l1 và φ3, các hệ số l2, l3, e và φ2 đã biết.= arcsin⎡⎢= cos− cos(2.2) ⟹ ⎢(2.3)⎢= − arcsin⎢=cos−cos⎣Phương trình (2.2) có 2 nghiệm là (2.3a) và (2.3b) tương ứng với 2 vị trí của cơ cấukhi tay quay AB quay một góc φ2 (hình 2-c).Xét khả năng quay tồn vịng của tay quaycos= cos−(2.2) ⟺sin= sin−Bình phương 2 vế hệ phương trình trên rồi cộng chúng lại với nhau ta thu đượcphương trình bậc 2 với ẩn là l1−2cos +− 2 sin+ −=0(2.4)Phương trình (2.4) có nghiệm khi− ( − 2 sin+ − )≥0⟺−+ 2 sin−≥0⟺− ( − sin ) ≥ 0⟺ − ≤ − sin≤−+⟺≤ sin≤Mà: −1 ≤ sin≤1Nên để cơ cấu có thể quay tồn vịng−⎧≤ −1− − ≥0⟹⟺⟺ ≥ +− + ≥0⎨ + ≥1⎩Do đó điều kiện để tay quay quay được tồn vòng là: ≥ +9 b. Bài tốn vận tốcCho vận tốc góc của tay quay là ω2 tìm vận tốc góc của thanh truyền ω3 và vận tốctrượt của con trượt VS.Ta có:=/ – vận tốc góc của tay quay AB=/ – vận tốc góc của thanh truyền BC=/ – vận tốc của con trượt Clấy đạo hàm phương trình (2.2) theo thời gian ta cósin−−sin= 0cos−cos=0sincossin==−(2.5)Hay+=(2.6) ⟺=sincossin(2.6)(2.7)c. Bài tốn gia tốcCho gia tốc góc của tay quay là ε2 tìm vận tốc góc của thanh truyền ε3 và vận tốctrượt của con trượt aSTa có:=/ – gia tốc góc của tay quay AB.=/ – gia tốc góc của thanh truyền BC.=/ – gia tốc của con trượt C.lấy dạo hàm phương trình (2.5) theo thời gian ta có:+sin−cos=sin−cos (2.8)cos+sin=cos+sinĐặt=sin−cos+cos=cos+sin−sin+sin= (2.7) ⟺(2.9)cos== −sin⟺(2.10)=10 3. Cơ cấu coulisseCho cơ cấu coulisse như hình 3-a với tay quay AB có chiều dài l2, con trượt B đượcgắn vào tay quay, khâu giá AD có chiều dài là l1.a. Bài tốn vị tríCho các giá trị chiều dài l1, l2. Tìm chiều dài l4 và góc φ4 của khâu 4 với gócquay φ2 của tay quay.Theo hình 3-b ta có phương trình vector:⃗− ⃗− ⃗ = 0(3.1)cos− − cos= 0⟹sin− sin= 0cos− = cos ⟹sin= sinBình phương 2 vế phương trình (3.2) rồi cộng chúng lại với nhau ta thu được=+−2cos⟺=+−2cos(3.3)Thay vào phương trình (3.2b) ta có:= arcsin(3.4)b. Bài tốn vận tốcCho vận tốc góc ω2 của tay quay AB. Xác định vận tốc góc ω4 của khâu 4 (khâubị dẫn).Ta có:=/ – vận tốc góc của tay quay AB.=/ – vận tốc góc của khâu 4.′=/ Lấy đạo hàm phương trình (3.2) theo thời gian ta có−⟹⟺sin=′cos+sincos=′sin−cossin= ′ cos +−cos= ′ sin −′=sin( − )=cos(−)sincos(3.5)c. Bài tốn gia tốcCho gia tốc góc ε2 của tay quay AB. Xác định gia tốc góc ε4 của khâu 4 (khâu bịdẫn).Ta có:=/ – gia tốc góc của tay quay AB.=/ – gia tốc góc của khâu 4.′′′=/ 11 Lấy đạo hàm phương trình (3.5) theo thời gian ta có:sin−cos= ′′ cos + 2 ′ sin+′′′−cos−sin=sin − 2cos −sin −cos −cos sin(3.6)Đặt:(3.6) ⟹⟺=sin−cos−2 ′=−cos−sin+2′′cos +sin=′′sin−cos=′′= a. cos − . sin=..′sin +cos +cos sin(3.7)4. Cơ cấu coulisse lắcCơ cấu coulisse lắc như hình 4-a với AD có chiều dài là l1, tay quay AB có chiều dàilà l2.a. Bài tốn vị tríXác định chiều dài l3 và góc φ3 (hình 4-a) tương ứng với góc quay φ2 của tayquay AB.Theo hình 4-b ta có phương trình vector⃗− ⃗− ⃗=0(4.1)cos= + cos⟹(4.2)sin= sin =⟹+−2= arcsincos(4.3)b. Bài toán vận tốcCho vận tốc góc của tay quay là ω2 xác định vận tốc góc của khâu 3 ω3.Ta có:=/ – vận tốc góc của tay quay AB.=/ – vận tốc góc của khâu 3.′= / Lấy đạo hàm phương trình 4.2 theo thời gian ta cósin−cos′⟺′′⟺′=cos′=+sin−cossin coscossin=+−sin(sin=cos=−− )=cos(−)12sin(4.4)(4.5)(4.6) c. Bài tốn gia tốcCho gia tốc góc của tay quay là ε2 xác định gia tốc góc của khâu 3 ε3.Ta có:=/ – gia tốc góc của tay quay AB. =/ – gia tốc góc của khâu 3.′′′=/ Lấy đạo hàm phương trình (4.5) theo thời gian ta có:′′cos+sin=sin−cos− 2 ′ sin+′′′sin−cos=−cos−sin+2cos+cos sin(4.7)Đặt(4.7) ⟺⟺=sin−cos−2 ′=−cos−sin+2′′cos+sin= ′′sin−cos=′′= . cos+ . sin=−..′sin+cos+cos sin(4.8)5. Cơ cấu coulisse đảoCơ cấu coulisse đảo như hình 5-a với khâu 1 (giá) có chiều dài là l1 và khâu 4 cóchiều dài là l4.a. Bài tốn vị tríXác định khoảng cách l2 khi tay quay quay 1 góc φ2 (hình 5-a)Theo hình 5-b ta có phương trình vector:⃗− ⃗− ⃗=0(5.1)cos− − cos= 0⟹sin− sin=0cos− = cos ⟹sin= sinBình phương 2 vế phương trình (4.2a) và (4.2b) rồi cộng chúng lại với nhau ta thuđược phương trình bậc 2 với ẩn l2:=+−2cos⟺−2cos+−=0(5.3)⟺=cos±−Thay vào phương trình (5.2b) ta có= arcsinPhương trình (5.3) có nghiệm khi−sin≥0⟺−≤ sin≤13sin(5.4)(5.5) Mà: −1 ≤ sin≤1Để tay quay quay được tồn vịng⎧−≤ −1⟺⎨⎩Xét trường hợp≥≥1>Lfourbar(3,10,6,8,0,0,10,5)Grashof Criterion is satisfiedthis is a double crank mechanismscale factor18 0.0262Ví dụ 2: Cơ cấu tay quay con trượt với tay quay có chiều dài l2=300, thanh truyền có chiều dàil3=750, độ lệnh tâm e= 100, vận tốc góc và gia tốc góc tay quay là ω2=10 rad/s, ε2=15 rad/s2.>> Lslidercrank(300,750,100,10,15)there are two position of linkage: 1 and 2what position do you choose? (1 or 2):2scale factor1.6815Ví dụ 3: Cơ cấu coulisse với giá có chiều dài l1=2000 m, tay quay có chiều dài l2=1000 m, góco220 = 45 (góc quay ban đầu), vận tốc góc và gia tốc góc tay quay là ω2=15 rad/s, ε2=10 rad/s .>> Lcoulisse(2000,1000,45,15,10)scale factor3.749819 Ví dụ 4: Cơ cấu coulisse lắc với giá có chiều dài l1=400m, tay quay có chiều dài l2=200m, gócφ20 = 30o (góc quay ban đầu), vận tốc góc và gia tốc góc tay quay là ω2=10 rad/s, ε2=15 rad/s2.>> Lcoulisselac(400,200,30,10,15)scale factor:1.2500Ví dụ 5: Cơ cấu coulisse đảo với giá có chiều dài l1=10m, khâu 4 (khâu bị dẫn) có chiều dàil4=20m, góc φ20 = 45 o (góc quay ban đầu), vận tốc góc và gia tốc góc tay quay là ω2=15 rad/s,ε2=5 rad/s2.>> Lcoulissedao(10,20,45,15,5)scale factor:0.075020 Ví dụ 6: Cơ cấu tang với giá có chiều dài l1=100m, tay quay quay từ góc 250 đến 45 0, vận tốcgóc và gia tốc góc tay quay là ω2=15 rad/s, ε2=5 rad/s2.>> Ltang(100,20,45,15,5)scale factor:0.2414Ví dụ 7: Cơ cấu Sin với tay quay có chiều dài l2=50m, độ lệnh tâm e=0, góc quay ban đầu là φ20= 45o, vận tốc góc và gia tốc góc tay quay là ω2=15 rad/s, ε2=5 rad/s2.>> Lsin(50,0,25,10,20)scale factor:0.250021 Ví dụ 8: Cơ cấu líp với khâu 3 có chiều dài l3=100m, can trượt C có vận tốc và gia tốc trượt làVC=VX=10m/s, aC=aX=5m/s2>> Lelip(100,10,5)scale factor:0.266722 IV. Một số function hỗ trợ vẽ cơ cấurlDlink(x,y,L,alp,r,color,linewidth)yxDlink1(x1,y1,x2,y2,r,color,linewidth)ryDslider(x,y,alp,r,color)xryDrotatebase(x,y,alp,r,color)xDsliderbase(x,y,s,r,color)23

Tài liệu liên quan

• Nghiên cứu,khảo sát chính sách BHYT của VN và một số nước.doc.DOC
  • 53
  • 968
  • 7
• Nghiên cứu khảo sát và nâng cao chất lượng hệ thống truyền động cho bàn máy phay cnc
  • 121
  • 1
  • 3
• Nghiên cứu, khảo sát các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành của robot công nghiệp
  • 141
  • 873
  • 1
• Nghiên cứu khảo sát điều kiện kỹ thuật thử nghiệm trong dán nhãn tiết kiệm năng lượng
  • 61
  • 602
  • 1
• Nghiên cứu, khảo sát các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành của robot công nghiệp.pdf
  • 141
  • 843
  • 0
• Khảo sát bài toán theo dõi quân số đi học của các lớp
  • 14
  • 574
  • 0
• Nghiên cứu ứng dụng bài toán điều khiển giao thông bằng làn sóng xanh trên các trục giao thông chính trong TP. Đà Nẵng
  • 90
  • 873
  • 8
• Xem Xét & nghiên cứu Một số bài toán mở rộng trong lớp các bài toán vận tải mở rộng ( Toán –tin)
  • 64
  • 876
  • 2
• Xem xét & nghiên cứu Một số bài toán mở rộng trong lớp các bài toán vận tải mở rộng (Toán - Tin)
  • 64
  • 729
  • 0
• Tài liệu Báo cáo "NGHIÊN CỨU KHẢO SÁT CÁC THÔNG SỐ CƠ BẢN CHO MÁY ĐÚC BÓ VỈA BÊ TÔNG TỰ HÀNH " docx
  • 8
  • 873
  • 0

Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

(3.24 MB - 67 trang) - Nghiên cứu khảo sát bài toán tổng hợp cơ cấu phẳng toàn khớp thấp Tải bản đầy đủ ngay ×