Đồ án Ứng Dụng Của PLC S7-200 Và điều Khiển Thang Máy 10 Tầng

• Danh Mục
  • Tài Chính - Ngân Hàng
  • Quản Trị Kinh Doanh
  • Kinh Tế - Thương Mại
  • Công Nghệ Thông Tin
  • Điện Tử - Viễn Thông
  • Cơ Khí - Chế Tạo Máy
  • Kiến Trúc - Xây Dựng
  • Công Nghệ - Môi Trường
  • Y Khoa - Dược
  • Khoa Học Xã Hội
  • Khoa Học Tự Nhiên
  • Nông - Lâm - Ngư
  • Báo Cáo Khoa Học
  • Thạc Sĩ - Tiến Sĩ - Cao Học
  • Tài Liệu Khác
• Liên Hệ
• Đăng ký
• Đăng nhập

Trang Chủ›Công Nghệ Thông Tin Đồ án Ứng dụng của PLC S7-200 và điều khiển thang máy 10 tầng 87 trang yendo 9920 Download Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Đồ án Ứng dụng của PLC S7-200 và điều khiển thang máy 10 tầng", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

Tài liệu đính kèm:

• do_an_ung_dung_cua_plc_s7_200_va_dieu_khien_thang_may_10_tan.doc

Nội dung text: Đồ án Ứng dụng của PLC S7-200 và điều khiển thang máy 10 tầng

1. LỜI MỞ ĐẦU Cùng với sự phát triển nhanh chóng của khoa học kỹ thuật, công nghiệp hóa hiện đại hóa ngày càng chiếm vị trí quan trọng trong đời sống xã hội. Tự động hóa cao song song với việc sử dụng một cách triệt để nguồn năng lượng, tăng năng suất lao động, nâng cao chất lượng sản phẩm, cải thiện môi trường làm việc, cải thiện nhu cầu sống của con người. Là một sinh viên nghành điện ngay từ khi còn ngồi trên ghế nhà trường mỗi sinh viên chúng ta đã được các thầy cô trang bị cho những tư duy, kiến thức cơ bản về tự động hóa điện và truyền động điện tự động. Trong thời gian học tập vừa qua em đã có dịp tiếp xúc và tìm hiểu một số thiết bị hiện đại đang được ứng dụng trong môn tự động hóa. Do đó trong giai đoạn làm đồ án , được sự đồng ý và giúp đỡ của cô giáo hướng dẫn. Em đã chọn đề tài: Ứng dụng của PLC S7-200 và điều khiển thang máy 10 tầng. Sau gần 3 tháng liên tục được sự hướng dẫn tận tình của cô giáo hướng dẫn, và các thầy trong bộ môn, và cùng với sự giúp đỡ của các bạn trong lớp, đến nay bản thiết kế của em đã hoàn thành. Qua đây em muốn gửi lời cảm ơn đến các thầy cô trong bộ môn đã tận tình giúp đỡ em để hoàn thành bản thiết kế này. Đồng thời em muốn gửi lời cảm ơn sâu sắc đến cô giáo Th.S Nguyễn Hữu Hải người đã hướng dẫn tận tình em trong suốt thời gian qua. Em xin chân thành cảm ơn! Sinh viên Thiết kế Nguyễn Thế Dũng
2. MỤC LỤC CHƯƠNG I : TỔNG QUAN VỀ THANG MÁY CHƯƠNG II : THIẾT KẾ SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ CHƯƠNG III: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ PLC CHƯƠNG IV: ỨNG DỤNG PLC CHO HỆ THỐNG KHỐNG CHẾ ĐIỀU KHIỂN THANG MÁY
3. CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ THANG MÁY 1.1. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ THANG MÁY. 1.1.1. Khái niệm chung về Thang Máy. Thang máy là một thiết bị chuyên dùng để vận chuyển người, hàng hoá, vật liệu. v.v. theo phương thẳng đứng hoặc nghiêng một góc nhỏ hơn 150 so với phương thẳng đứng theo một tuyến đã định sẵn. Nhiều quốc gia trên thế giới đã quy định, đối với các nhà cao 6 tầng trở lên đều phải được trang bị thang máy để đảm bảo cho người đi lại thuận tiện, tiết kiệm thời gian và tăng năng suất lao động. Giá thành của thang máy trang bị cho công trình so với tổng giá thành của công trình chiếm khoảng 6% đến 7% là hợp lý. Đối với những công trình đặc biệt như bệnh viện, nhà máy, khách sạn v.v. Tuy nhiên số tầng nhỏ hơn 6 nhưng do yêu cầu phục vụ vẫn phải được trang bị thang máy. Với các nhà nhiều tầng có chiều cao lớn thì việc trang bị thang máy là bắt buộc để phục vụ việc đi lại trong nhà. Nếu vấn đề vận chuyển người trong những toà nhà này không được giải quyết thì các dự án xây dựng các toà nhà cao tầng không thành hiện thực. Thang máy là một thiết bị vận chuyển đòi hỏi tính an toàn nghiêm ngặt, nó liên quan trực tiếp đến tài sản và tính mạng con người. Vì vậy, yêu cầu chung đối với thang máy khi thiết kế, chế tạo, lắp đặt, vận hành, sử dụng và sửa chữa là phải tuân thủ một cách nghiêm ngặt các yêu cầu về kỹ thuật an toàn được quy định trong các tiêu chuẩn, quy trình, quy phạm 1.1.2 Phân loại Thang Máy. Thang máy hiện nay đã được thiết kế và chế tạo rất đa dạng, với nhiều kiểu, loại khác nhau để phù hợp với mục đích của từng công trình. Có thể phân loại thang máy theo các nguyên tắc và các đặc điểm sau:
4. 1.1.2.1. Theo công dụng (TCVN 5744-1993) thang máy được phân thành 5 loại. a) Thang máy chuyên chở người. Loại này chuyên vận chuyển hành khách trong các khách sạn, công sở, nhà nghỉ, các khu chung cư, trường học, tháp truyền hình v.v b) Thang máy chuyên chở người có tính đến hàng đi kèm. Loại này thường dùng cho các siêu thị, khu triển lãm v.v c) Loại máy chuyên chở bệnh nhân. Loại này chuyên dùng cho các bệnh viện, các khu điều dưỡng, Đặc điểm của nó là kích thước thông thuỷ cabin phải đủ lớn để chứa băng ca (cáng) hoặc giường của bệnh nhân, cùng với các bác sĩ, nhân viên và các dụng cụ cấp cứu đi kèm. Hiện nay trên thế giới đã sản xuất theo cùng tiêu chuẩn kích thước và tải trọng cho loại thang máy này. d) Thang máy chuyên chở hàng có người đi kèm. Loại thường dùng cho các nhà máy, công xưởng, kho, thang máy dùng cho nhân viên khách sạn v.v chủ yếu để chở hàng nhưng có người đi kèm để phục vụ. e) Thang máy chuyên chở hàng không có người đi kèm. Loại chuyên dùng để chở vật liệu, thức ăn trong các khách sạn, nhà ăn tập thể v.v Đặc điểm của loại này chỉ có điều khiển ngoài cabin (trước các cửa tầng). Còn các loại thang máy khác nêu ở trên vừa điều khiển trong cabin vừa điều khiển ngoài cabin. Ngoài ra còn có các loại thang máy chuyên dùng khác như: thang máy cứu hoả, chở ôtô v.v 1.1.2.2. Theo hệ thống dẫn động cabin. a) Thang máy dẫn động điện. Loại này dẫn động cabin lên xuống nhờ động cơ điện truyền qua hộp giảm tốc tới puly ma sát hoặc tang cuốn cáp. Chính nhờ cabin được treo bằng cáp mà
5. hành trình lên xuống của nó không bị hạn chế. Ngoài ra còn có loại thang máy dẫn động cabin lên xuống nhờ bánh răng thanh răng (Chuyên dùng để chở người phục vụ xây dựng các công trình cao tầng). b) Thang máy thuỷ lực (bằng xylanh - pittông). Đặc điểm của loại này là cabin được đẩy từ dưới lên nhờ xylanh - pittông thuỷ lực nên hành trình bị hạn chế. Hiện nay thang máy thuỷ lực với hành trình tối đa khoảng 18m, vì vậy không thể trang bị cho các công trình cao tầng, mặc dù kết cấu đơn giản, tiết diện giếng thang máy nhỏ hơn khi có cùng tải trọng so với dẫn động cáp, chuyển động êm, an toàn, giảm được chiều cao tổng thể của công trình khi có cùng số tầng phục vụ, vì buồng máy đặt ở tầng trệt. c) Thang máy nén khí. 1.1.2.3. Theo vị trí đặt bộ tời kéo. Đối với thang máy điện + Thang máy có bộ tời kéo đặt phía trên giếng thang. + Thang máy có bộ tời kéo đặt phía dưới giếng thang. + Đối với thang máy dẫn động cabin lên xuống bằng bánh răng thanh răng thì hệ tời dẫn động đặt ngay trên nóc. Đối với thang máy thuỷ lực: buồng máy đặt tại tầng trệt. 1.1.2.4. Theo hệ thống vận hành. a) Theo mức độ tự động. + Loại nửa tự động. + Loại tự động. b) Theo tổ hợp điều khiển. + Điều khiển đơn. + Điều khiển kép. + Điều khiển theo nhóm. c) Theo vị trí điều khiển. + Điều khiển trong cabin . + Điều khiển ngoài cabin .
6. + Điều khiển cả trong và ngoài cabin . 1.1.2.5. Theo các thông số cơ bản. a) Theo tốc độ di chuyển của cabin. + Loại tốc độ thấp:  4 m/s; b) Theo khối lượng vận chuyển của cabin. + Loại nhỏ: Q 1600 kg; 1.1.2.6. Theo kết cấu các cụm cơ bản. a) Theo kết cấu của bộ tời kéo. + Bộ tời kéo có hộp giảm tốc: + Bộ tời kéo không có hộp giảm tốc: thường dùng cho các loại thang máy có tốc độ cao ( >2,5 m/s); + Bộ tời kéo sứ dụng động cơ một tốc độ, hai tốc độ, động cơ điều chỉnh vô cấp, động cơ cảm ứng tuyến tính (LIM – Linear Induction Motor);
7. + Bộ tời kéo có puly ma sát: khi puly quay kéo theo cáp chuyển động là nhờ ma sát sinh ra giữa rãnh ma sát của puly và cáp. Loại này đều phải có đối trọng. b) Theo hệ thống cân bằng. + Có đối trọng; + Không có đối trọng; + Có cáp hoặc xích cân bằng dùng cho các thang máy có hành trình lớn; + Không có cáp hoặc xích cân bằng. c) Theo cách treo cabin và đối trọng. + Treo trực tiếp vào dầm trên của cabin; + Có palăng cáp (thông qua các puly trung gian) vào dầm trên của cabin; + Đẩy từ phía đáy cabin thông qua các puly trung gian. d) Theo hệ thống cửa cabin. + Phương pháp đóng mở cửa cabin: - Đóng mở bằng tay: Khi cabin dừng đúng tầng thì phải có người ở trong hoặc ngoài cửa mở và đóng cửa cabin và cửa tầng; - Đóng mở cửa tự động (bán tự động). Khi cabin dừng đúng tầng thì cửa cabin và cửa tầng tự động mở, khi đóng phải dùng tay hoặc ngược lại. Cả hai loại này đều dùng cho các thang máy chở hàng có người đi kèm, hoặc thang máy dùng cho nhà riêng. - Đóng mở tự động: Khi cabin dừng đúng tầng thì cửa cabin và cửa tầng tự động mở và đóng nhờ một cơ cấu đặt ở đầu cabin. Thời gian và tốc độ đóng mở có thể điều chỉnh được. + Theo kết cấu của cửa: - Cánh cửa dạng cửa xếp lùa về một phía hoặc hai phía; - Cánh cửa dạng tấm (panen) đóng, mở bản lề một cánh hoặc hai cánh. Hai loại này thường dùng cho thang máy chở hàng có người đi kèm hoặc không có người đi kèm. Hoặc thang máy dùng cho nhà riêng.
8. - Cánh cửa dạng tấm (panen), hai cánh mở chính ở giữa lùa về hai phía. Đối với thang máy có tải trọng lớn, cabin rộng, cửa cabin có bốn cánh mở chính ở giữa lùa về hai phía (mỗi bên hai cánh). Loại này thường dùng cho thang máy có đối trọng đặt ở phía sau cabin; - Cánh cửa dạng tấm (panen), hai hoặc ba cánh mở một bên, lùa về một phía. Loại này thường dùng cho thang máy có đối trọng đặt bên cạnh cabin (thang máy chở bệnh nhân); - Cánh cửa dạng tấm (panen), hai cánh mở chính giữa lùa về hai phía trên và dưới (thang máy chở thức ăn); - Cánh cửa dạng tấm (panen), hai hoặc ba cánh mở lùa về một phía trên. Loại này dùng cho thang máy chở ôtô và thang máy chở hàng. + Theo số cửa cabin: - Thang máy có một cửa; - Hai cửa đối xứng nhau; - Hai cửa vuông góc nhau. e) Theo bộ hãm bảo hiểm cabin. + Hãm tức thời, loại này dùng cho thang máy có tốc độ thấp đến 45 m/ph; + Hãm êm, loại này dùng cho thang máy có tốc độ lớn hơn 0.75 m/s, và thang máy chở bệnh nhân. 1.1.2.7. Theo vị trí của cabin và đối trọng giếng thang. a) Đối trọng bố trí phía sau. b) Đối trọng bố trí một bên. 1.1.2.8. Theo quỹ đạo di chuyển của cabin. a) Thang máy thẳng đứng. b) Thang máy nghiêng. c) Thang máy zigzag.
9. 1.2. CÁC YÊU CẦU ĐỐI VỚI THANG MÁY. 1.2.1. Yêu cầu an toàn trong điều khiển Thang Máy. Thang máy là thiết bị chuyên dùng để chở người, chở hàng từ độ cao này đến độ cao khác vì vậy trong thang máy, vấn đề an toàn được đặt lên hàng đầu. Để đảm cho sự hoạt động an toàn của thang máy, người ta bố trí một loạt các thiết bị giám sát hoạt động của thang nhằm phát hiện và xử lý sự cố. Trong thực tế, khi thiết kế truyền động cho thang máy phải phối hợp bảo vệ cả phần cơ và phần điện, kết hợp nhiều loại bảo vệ. Chẳng hạn, khi cấp điện cho động cơ kéo buồng thang thì cũng cấp điện luôn cho động cơ phanh, làm nhả các má phanh kẹp vào ray dẫn hướng. Khi đó buồng thang mới có thể chuyển động được. Khi mất điện, động cơ phanh không quay nữa, các má phanh kẹp sẽ tác động vào đường ray giữ cho buồng thang không rơi. 1.2.1.1. Một số thiết bị bảo hiểm cơ khí của thang máy. a. Phanh bảo hiểm. Phanh bảo hiểm giữ buồng thang tại chỗ khi đứt cáp, mất điện và khi tốc độ vượt quá (20  40) % tốc độ định mức. Phanh bảo hiểm thường được chế tạo theo 3 kiểu: Phanh bảo hiểm kiểu nêm, phanh bảo hiểm kiểu lệch tâm và phanh bảo hiểm kiểu kìm. Trong các loại phanh trên, phanh bảo hiểm kìm được sử dụng rộng rãi hơn, nó bảo đảm cho buồng thang dừng êm hơn. Kết cấu của phanh bảo hiểm kiểu kìm được biểu diễn trên hình 1-1. Phanh bảo hiểm thường được lắp phía dưới buồng thang, gọng kìm 2 trượt theo thanh hướng dẫn 1 khi tốc độ của buồng thang bình thường. Nằm giữa hai cánh tay đòn của kìm có nêm 5 gắn với hệ truyển động bánh vít - trục vít 4. Hệ truyền động trục vít có hai loại ren: ren phải và ren trái. Hình 1-1: Phanh bảo hiểm kiểu kìm
10. Cùng với kết cấu của phanh bảo hiểm, buồng thang có trang bị thêm cơ cấu hạn chế tốc độ kiểu ly tâm. Khi tốc độ chuyển của buồng thang tăng, cơ cấu đai truyền 3 sẽ làm cho thang 4 quay và kìm 5 sẽ ép chặt buồng thang vào thanh dẫn hướng và hạn chế tốc độ của buồng thang. b. Bộ hạn chế tốc độ kiểu vòng cáp kín. Bộ hạn chế tốc độ được đặt ở đỉnh thang và được điều khiển bởi một vòng cáp kín truyền từ buồng thang qua puli của bộ điều tốc vòng xuống dưới một puli cố định ở đáy giếng thang. Cáp này chuyển động với tốc độ bằng tốc độ của buồng thang và được liên kết với các thiết bị an toàn. Khi tốc độ của Cabin vượt quá giá trị cực đại cho phép, thiết bị kéo cáp do bộ điều tốc điều khiển sẽ giữ vòng cáp của bộ điều tốc, cáp bị tác dụng của một lực kéo. Lực này sẽ tác động vào thiết bị an toàn cho buồng thang như ngắt mạch điện động cơ, đưa thiết bị chống rơi Hình 1-2: Nguyên lý vào làm việc. làm việc của bộ hạn chế Sơ đồ nguyên lý làm việc của bộ hạn chế tốc độ được tốc độ minh hoạ trên hình 1-2. Cáp 2 treo vòng qua puli 1, puli 1 quay được là nhờ chuyển động của cáp qua ròng rọc cố định 9. Ròng rọc này dẫn hướng cho cáp. Trường hợp cáp bị đứt hay bị trượt thì vận tốc Cabin tăng lên, puli 1 cũng quay nhanh lên vì dây cáp chuyển động cùng với Cabin. Đến một mức độ nào đó lực ly tâm sẽ làm văng quả văng 3 đập vào cam 4. Cam 4 tác động vào công tắc điện 10 làm cho động cơ dừng lại. Mặt khác, cam 4 đẩy má phanh 6 kẹp chặt cáp lại. Trong khi đó Cabin vẫn rơi xuống và cáp 2 sẽ kéo thanh đòn bẩy 8 (gắn vào Cabin) làm cho bộ chống rơi làm việc. Tốc độ Cabin mà tại đó bộ điều tốc bắt đầu hoạt động gọi là tốc độ nhả. Theo kinh nghiệm tốc nhả thường bằng 1/4 lần tốc độ vận hành bình thường của thang.
11. 1.2.1.2. Các tín hiệu bảo vệ và báo sự cố. Ngoài các bộ hạn chế tốc độ và phanh người ta còn đặt các tín hiệu bảo vệ và hệ thống báo sự cố. Mục đích là để đảm bảo an toàn cho thang máy và giúp người kỹ sư bảo dưỡng thấy được thiết bị khống chế tự động đã bị hỏng, cần được kiểm tra trước khi thang được tiếp tục đưa vào hoạt động. Trong quá trình thang vận hành phải đảm bảo thang không được vượt quá giới hạn chuyển động trên và giới hạn chuyển động dưới. Điều này có nghĩa là khi thang đã lên tới tầng cao nhất thì mọi chuyển động đi lên là không cho phép, còn khi thang đã xuống dưới tầng 1 thì chỉ có thể chuyển động đi lên. Để thực hiện điều này người ta lắp thêm các thiết bị khống chế dừng tự động ở đỉnh và đáy thang. Các thiết bị này sẽ dừng thang tự động và độc lập với các thiết bị vận hành khác khi buồng thang đi lên tới đỉnh hoặc đáy. - Để dừng thang trong những trường hợp đặc biệt, người ta bố trí các nút ấn hãm khẩn cấp trong buồng thang. - Để dừng thang trong những trường hợp khẩn cấp và để buồng thang không bị va đập mạnh người ta còn sử dụng các bộ đệm sử dụng lò xo hay dầu đặt ở đáy thang. - Việc đóng mở cửa thang hay cửa tầng chỉ được thực hiện tại tầng nơi buồng thang dừng và khi buồng thang đã dừng chính xác. - Khi có người trong Cabin và chuẩn bị đóng cửa Cabin tự động phải có tín hiệu báo sắp đóng cửa Cabin. 1.2.2. Dừng chính xác buồng thang. Buồng thang của thang máy cần phải dùng chính xác so với mặt bằng của tầng cần dừng sau khi đã ấn nút dừng. Nếu buồng thang dừng không chính xác sẽ gây ra các hiện tượng sau: - Đối với thang máy chở khách, làm cho hành khách ra, vào khó khăn, tăng thời gian ra, vào của hành khách, dẫn đến giảm năng suất.
12. - Đối với thang máy chở hàng, gây khó khăn cho việc bốc xếp và bốc dỡ hàng. Trong một số trường hợp có thể không thực hiện được việc xếp và bốc dỡ hàng. Để khắc phục hậu quả đó, có thể ấn nhắp nút bấm để đạt đựơc độ chính xác khi dừng, nhưng sẽ dẫn đến các vấn đề không mong muốn sau: - Hỏng thiết bị điều khiển. - Gây tổn thất năng lượng. - Gây hỏng hóc các thiết bị cơ khí. - Tăng thời gian từ lúc hãm đến dừng. Để dừng chính xác buồng thang, cần tính đến một nửa hiệu số của hai quãng đường trượt khi phanh buồng thang đầy tải và phanh buồng thang không tải theo cùng một hướng di chuyển. Các yếu tố ảnh hưởng đến dừng chính xác buồng thang bao gồm: mômen cơ cấu phanh, mômen quán tính của buồng thang, tốc độ khi bắt đầu hãm và một số yếu tố phụ khác. Quá trình hãm buồng thang xảy ra như sau: Khi buồng thang đi đến gần sàn tầng, công tắc chuyển đổi tầng cấp lệnh cho hệ thống điều khiển động cơ để dừng buồng thang. Trong quãng thời gian t (thời gian tác động của thiết bị điều khiển), buồng thang đi được quãng đường là: ' S = v0 t, [m] (2-1) Trong đó: v0 - Tốc độ lúc bắt đầu hãm, [m/s]. Khi cơ cấu phanh tác động là quá trình hãm buồng thang. Trong thời gian này, buồng thang đi được một quãng đường S''. m.v 2 S " 0 , [m] (2-2) 2(Fph Fc ) Trong đó: m - Khối lượng các phần chuyển động của buồng thang, [kg] Fph - Lực phanh, [N] Fc - Lực cản tĩnh [N] Dấu (+) hoặc dấu (-) trong biểu thức (2-2) phụ thuộc vào chiều tác dụng của lực Fc: Khi buồng thang đi lên (+) và khi buồng thang đi xuống (-).
13. S'' cũng có thể viết dưới dạng sau: 2 D J. 0 . S " 2 , [m] (2-3) 2i(M ph M c ) Trong đó: J - mômen quán tính hệ quy đổi về chuyển động của buồng thang, [kgm2] Mph - mômmen ma sát, [N] Mc - mômen cản tĩnh, [N] 0 - tốc độ quay của động cơ lúc bắt đầu phanh, [rad/s] D - đường kính puli kéo cáp [m] i - tỷ số truyền Quãng đường buồng thang đi được từ khi công tắc chuyển đổi tầng cho lệnh dừng đến khi buồng thang dừng tại sàn tầng là: 2 D J. 0 , 2 S S S " v 0 . t (2-4) 2i(M ph M c ) Công tắc chuyển đổi tầng đặt cách sàn tầng một khoảng cách nào đó làm sao cho buồng thang nằm ở giữa hiệu hai quãng đường trượt khi phanh đầy tải và không tải. Sai số lớn nhất (độ dừng không chính xác lớn nhất) là: S S S 2 1 (2-5) 2 Trong đó: S1 - quãng đường trượt nhỏ nhất của buồng thang khi phanh S2 - quãng đường trượt lớn nhất của buồng thang khi phanh xem hình 1-3. Bảng 2-1 đưa ra các tham số của các hệ truyền động với độ không chính xác khi dừng s.
14. Bảng 2-1 Phạm Tốc độ Gia Độ không Hệ truyền động điện vi điều Di tốc chính xác chỉnh chuyển [m/s2] khi dừng tốc độ [m/s] [mm] Động cơ KĐB rô to lồng sóc 1cấp 1 : 1 0,8 1,5 120  150 tốc độ Động cơ KĐB rô to lồng sóc 2 cấp 1 : 4 0,5 1,5 10  15 tốc độ Động cơ KĐB rô to lồng sóc 3 cấp 1 : 4 1 1,5 25  35 tốc độ Hệ máy phát - động cơ (F - Đ) 1 : 30 2,0 2,0 10  15 Hệ máy phát - động cơ có khuyếch 1:00 2 2 5  10 đại trung gian Mức dừng Buồng Dừng thang Mức đặt cảm biến dòng Hình 1-3: Dừng chính xác buồng thang 1.3. KẾT CẤU CHUNG CỦA THANG MÁY. 1.3.1. Giếng Thang. Kết cấu, sơ đồ bố trí thiết bị của thang máy giới thiệu trên hình 1-5. Hố giếng của thang máy 11 là khoảng không gian từ mặt bằng sàn tầng 1 cho đến đáy giếng. Nếu hố giếng có độ sâu hơn 2 mét thì phải làm thêm cửa ra vào.
15. Để nâng - hạ buồng thang, người ta dùng động cơ 6. Động cơ 6 được nối trực tiếp với cơ cấu nâng hoặc qua hộp giảm tốc. Nếu nối trực tiếp, buồng thang máy được nâng qua puli quấn cáp. Nếu nối gián tiếp thì giữa puli cuốn cáp và động cơ có nắp hộp giảm tốc 5 với tỷ số truyền i = 18  120. Cabin 1 được treo lên puli quấn cáp bằng kim loại 8 (thường dùng 1 đến 4 sợi cáp). Buồng thang luôn được giữ theo phương thẳng đứng nhờ có ray dẫn hướng 3 và những con trượt dẫn hướng 2 (con trượt là loại puli trượt có bọc cao su bên ngoài). Đối trọng di chuyển dọc theo chiều cao của thành giếng theo các thanh dẫn hướng 6.
16. 1. Cabin 2. Con trượt dẫn hướng Cabin 3. Ray dẫn hướng Cabin 4. Thanh kẹp tăng cáp 5. Cụm đối trọng 6. Ray dẫn hướng đối trọng 7. ụ dẫn hướng đối trọng 8. Cáp tải 9. Cụm máy 10. Cửa xếp Cabin 11. Nêm chống rơi 12. Cơ cấu chống rơi 13. Giảm chấn 14. Thanh đỡ 15. Kẹp ray Cabin 16. Gá ray Cabin 17. Bu lông bắt gá ray 18. Gá ray đối trọng 19. Kẹp ray đối trọng Hình 1-4: Kết cấu cơ khí của thang máy
17. 1.3.2. Cabin. Là một phần tử chấp hành quan trọng nhất trong thang máy, nó sẽ là nơi chứa hàng, chở người đến các tầng, do đó phải đảm bảo các yêu cầu đề ra về kích thước, hình dáng, thẩm mỹ và các tiện nghi trong đó. Hoạt động của ca bin là chuyển động tịnh tiến lên xuống dựa trên đường trượt, là hệ thống hai thanh dẫn hướng nằm trong một mặt phẳng để đảm bảo chuyển động êm nhẹ, chính xác không dung dật trong cabin trong quá trình làm việc. Để đảm bảo cho cabin hoạt động đều cả trong quá trình lên xuống, có tải hay không có tải người ta sử dụng một đối tượng có chuyển động tịnh tiến trên hai thanh khác đồng phẳng giống như cabin nhưng chuyển động ngược chiều với cabin do cáp được mắc qua puli kéo . Do trọng lượng của cabin và trọng lượng của đối trọng đã được tính toán tỷ lệ và kỹ lưỡng cho nên mặc dù chỉ vắt qua puli kéo cũng không xảy ra hiện tượng trượt trên puli cabin, hộp giảm tốc đối trọng tạo nên một hệ phối hợp chuyển động nhịp nhàng do phần khác điều chỉnh đó là động cơ . 1.3.3. Các thiết bị khác. 1.3.3.1. Động cơ. Là khâu dẫn động hộp giảm tốc theo một vận tốc quy định làm quay puli kéo cabin lên xuống. Động cơ sử dụng trong thang máy là động cơ 3 pha roto dây quấn hoặc rôto lồng sóc, vì chế độ làm việc của thang máy là ngắn hạn lặp lại cộng với yêu cầu sử dụng tốc độ, mô men động cơ theo một dải nào đó cho đảm bảo yêu cầu về kinh tế và cảm giác của người đi thang máy. Động cơ là một phần tử quan trọng được điều chỉnh phù hợp với yêu cầu nhờ một hệ thống điện tử ở bộ sử lý trung tâm. 1.3.3.2. Động cơ cửa. Là động cơ một chiều hay xoay chiều tạo ra mô men mở cửa cho cabin kết hợp với mở cửa tầng. Khi cabin dừng đúng tầng, rơ le thời gian sẽ đóng mạch điều khiển động cơ mở cửa tầng hoạt động theo một quy luật nhất định sẽ đảm bảo quá trình đóng mở êm nhẹ không có va đập. Nếu không may một vật gì đó
18. hay người kẹp giữa cửa tầng đang đóng thì cửa sẽ tự động mở ra nhờ bộ phận đặc biệt ở gờ cửa có gắn phản hồi với động cơ qua bộ sử lý trung tâm. 1.3.3.3. Cửa. Gồm cabin và cửa tầng, cửa cabin để khép kín cabin trong quá trình chuyển động không tạo ra cảm giác chóng mặt cho khách hàng và ngăn không cho rơi khỏi cabin bất cứ thứ gì. Cửa tầng để che chắn bảo vệ toàn bộ giếng thang và các thiết bị trong đó. Cửa cabin và cửa tầng có khoá tự động để đảm bảo đóng mở kịp thời. Bộ hạn chế tốc độ: là bộ phận an toàn khi vận tốc thay đổi do một nguyên nhân nào đó vượt qua vận tốc cho phép, bộ hạn chế tốc độ sẽ bật cơ cấu khống chế cắt điều khiển động cơ làm việc và phanh làm việc . 1.3.3.4. Các thiết bị phụ khác. Các thiết bị phụ khác: như quạt gió, chuông điện thoại liên lạc, các chỉ số báo chuyển động được lắp trong cabin để tạo ra cho khách hàng cảm giác an toàn dễ chịu khi đi thang máy. 1.4. CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN THANG MÁY. 1.4.1. Các yêu cầu đối với hệ truyền động điện Thang Máy. Khi thiết kế trang bị điện - điện tử cho thang máy, việc lựa chọn một hệ truyền động, loại động cơ phải dựa trên các yêu cầu sau: - Độ chính xác khi dừng. - Tốc độ di chuyển buồng thang. - Gia tốc lớn nhất cho phép. - Phạm vi điều chỉnh tốc độ. 1.4.2 Hệ thống máy phát động cơ. Hệ truyền động một chiều máy phát - động cơ có khuyếch đại trung gian thường dùng cho các thang máy cao tốc. Hệ này đảm bảo biểu đồ chuyển động hợp lý, nâng cao độ chính xác khi dừng tới (510) mm. Nhược điểm của hệ này là công suất đặt lớn gấp 3  4 lần so với hệ xoay chiều, phức tạp trong vận hành và sửa chữa.
19. Sơ đồ nguyên lý hệ thống truyền động máy phát động cơ (F-Đ) CKFK I­ § F §s F FK U®k E f I­  = ®s f R­f BTFK R­® BB§ Ura E Ck® CKF CK Ikf BTF T N BTF N T 1.4.3. Hệ thống bộ biến đổi tĩnh – động cơ một chiều (BBĐ- Đ). Sơ đồ nguyên lý hệ thống bộ biến đổi tĩnh - động cơ một chiều U®k I­ BB§ Ura E Ck® Hệ thống BBĐ - ĐCMC là hệ thống sử dụng bộ biến đổi tĩnh biến đổi dòng xoay chiều có tần số công nghiệp thành dòng điện một chiều cung cấp cho động cơ Đ. Ưu điểm của hệ thống là làm việc êm, tin cậy, tuổi thọ cao, chất lượng dải điều chỉnh tốc độ có thể đáp ứng được với yêu cầu của các thang máy cao tốc.
20. Tuy nhiên hệ thống vẫn còn tồn tại một số nhược điểm như: động cơ một chiều là thiết bị cần phải được bảo dưỡng thường xuyên nên có thể làm gián đoạn quá trình phục vụ của thang máy; BBĐ sử dụng thyristor có khả năng chịu quá tải kém, mạch điều khiển thyristor rất phức tạp đòi hỏi phải có công nhân lành nghề khi cần sửa chữa, bảo dưỡng v.vv 1.4.4. Hệ thống biến tần – động cơ không đồng bộ. § Hình 1-5: Sơ đồ nguyên lý hệ bộ biến tần - động cơ không đồng bộ Các hệ thống sử dụng biến tần cho chất lượng khá tốt. Tuy nhiên việc sử dụng cũng rất khó khăn do luật điều kiển phức tạp, sử dụng nhiều thiết bị điện tử, việc vận hành, sửa chữa yêu cầu cao.
21. 1.4.5. Hệ thống dùng động cơ không đồng bộ nhiều cấp tốc độ. Hệ truyền động điện xoay chiều dùng động cơ không đồng bộ rôto lồng sóc và rôto dây quấn được dùng khá phổ biến trong trang bị điện - điện tử thang máy và máy nâng. Hệ truyền động động cơ không đồng bộ rôto lồng sóc thường dùng cho thang máy chở hàng tốc độ chậm. Hệ truyền động động cơ không đồng bộ rôto dây quấn thường dùng cho các máy nâng có trọng tải lớn (công suất động cơ truyền động có thể tới 200KW) nhằm hạn chế dòng khởi động để không làm ảnh hưởng đến nguồn điện cung cấp. Trong các thang máy tốc độ thấp và chất lượng truyền động có yêu cầu không cao lắm, người ta thường sử dụng các hệ truyền động trong đó phần dẫn động là động cơ không đồng bộ - rôto lồng sóc nhiều cấp tốc độ Hệ truyền động này có ưu điểm là đơn giản dẫn đến giá thành hạ, dễ dàng trong vận hành và sửa chữa. Tuy nhiên, nó lại không thể đáp ứng được về mặt chất lượng đối với các thang máy có yêu cầu cao vế tốc độ, gia tốc và độ giật. Kết luận: Dựa vào yêu cầu công nghệ đặt ra và căn cứ vào số tầng phục vụ, mà chọn hệ thống truyền động tối ưu sao cho thoả mãn một cách hài hoà nhất giữa chỉ tiêu kinh tế và kỹ thuật. Đối với các nhà cao 10 tầng thường chọn hệ thống truyền động điện sử dụng biến tần - động cơ không đồng bộ rô to lồng sóc, hệ thống này đang được ứng dụng rất nhiều trong thực tế và có sự ưu việt hơn các hệ thống khác như: có độ chính xác cao, linh hoạt trong lắp đặt và sửa chữa, đồng thời tiết kiệm điện năng. Việc thay đổi tốc độ thực chất là thay đổi tần số của nguồn cấp cho động cơ, nhờ bộ biến tần. Sao cho đạt được tỉ lệ: Vmin / Vmax =1/4. Để đảm bảo thang máy có tốc độ hợp lý thì giữa động cơ kéo và puly có thêm hộp giảm tốc. Với yêu cầu công nghệ này thì ta có các thông số sau: - Vận tốc di chuyển ổn định của buồng thang:  = 1m/s; - Gia tốc cực đại: a= 1,5 m/s2;
22. - Độ không chính xác khi dừng: l = 20  25 mm. Để đảm bảo dừng chính xác thì trước khi buồng thang đi tới sàn tầng cần dừng, động cơ chính phải chuyển về tốc độ thấp và khi buồng thang đến ngang sàn tầng thì động cơ chính được cắt ra khỏi lưới và thực hiện hãm động năng, đồng thời phanh tác động. 1.4.6. Tính chọn công suất động cơ truyền động Thang Máy. 1.4.6.1. Các thông số của thang máy. - Thang máy chở khách: 7500kg -Tốc độ của thang máy được thiết kế trong khoảng v = 2.5 m/s. 1.4.6.2. Tính công suất động cơ. Với toà nhà cao 10 tầng qua các thông số đã chọn công suất động cơ truyền động cho thang máy là: Động cơ xoay chiều có Pđm = 7.5 KW; Vđm = 1450 (vòng /phút); Uđm = 220/380V Pđm (KW) Iđm(A) đm 2P K160S4 7.5 34 0,86 4 Với công suất động cơ như trên, và xét đến các quá trình làm việc của hệ thống, chọn biến tần sau: Mã P(KW) điện áp nguồn 3AC Tầnsố f 7.5 7.7 50 (Hz) 380 500(V) 10% MMV750/3 Điều chỉnh Điều chỉnh M=const M~n 2 1.5. HỆ ĐIỀU KHIỂN THANG MÁY. - Để đảm bảo thang máy vận hành an toàn và đạt những chỉ tiêu công nghệ đưa ra đảm bảo tin cậy, từ trước tới nay trong các hệ thống điều khiển thang máy người ta dùng
23. Hệ truyền động khống chế Thang Máy dùng các phần tử logic. Hệ thống khống chế bằng các phần tử này một cách tương đối có thể phân thành ba dạng chủ yếu sau: •Hệ thống khống chế tự động sử dụng các phần tử phi tiếp điểm dùng các linh kiện điện tử cơ bản kết hợp điều khiển bộ biến đổi. •Hệ thống khống chế tự động sử dụng các phần tử phi tiếp điểm dùng các phần tử logic. •Hệ thống khống chế tự động sử dụng các phần tử logic khả trình. Trong khuôn khổ của bản đồ án này em chỉ phân tích hai dạng sau cùng. 1.5.1. Hệ thống điều khiển sử dụng thiết bị điều khiển logic khả trình. Nhìn một cách tổng thể thì một hệ thống điều khiển (Control System) là một tập hợp các linh kiện và thiết bị điện tử được lắp đặt để đảm bảo sự làm việc ổn định, chính xác và trơn tru của một quá trình hoặc một hoạt động sản xuất nào đó. Nó được phân ra thành rất nhiều loại với nhiều mức độ khác nhau, từ các nhà máy sản xuất năng lượng lớn đến các máy móc sử dụng công nghệ bán dẫn. Do sự phát triển như vũ bão của công nghệ, các hoạt động điều khiển phức tạp được thực hiện bởi các hệ thống điều khiển tự động chất lượng cao, có thể là thiết bị điều khiển khả trình (Programable Logic Controller - PLC) hoặc có thể là một máy tính chủ v.v Bên cạnh khả năng giao tiếp với các thiết bị thu nhận tín hiệu (tủ điều khiển, các động cơ, các sensor, các công tắc, các cuộn dây rơle v.v ), hệ thống điều khiển hiện đại còn có thể nối thành mạng để điều khiển các quá trình có mức độ phức tạp cao cũng như các quá trình có liên hệ mật thiết với nhau. 1.5.2. Các ưu điểm của hệ thống điều khiển sử dụng thiết bị điều khiển logic khả trình. Từ việc phân tích trên các ưu điểm của hệ thống khống chế tự động sử dụng các thiết bị logic khả trình PLC: 1. Việc đấu dây có thể giảm được 80% so với hệ thống điều khiển sử dụng rơle thông thường.
24. 2. Lượng năng lượng tiêu thụ được giảm đáng kể do PLC tiêu thụ công suất không đáng kể. 3. Các chức năng tự phân tích chương trình điều khiển hệ thống giúp cho việc kiểm soát hệ thống một cách dễ dàng. 4. Việc thay đổi trình tự thực hiện chương trình hoặc thay đổi cả chương trình ứng dụng rất dễ dàng bằng cách lập trình thông qua thiết bị lập trình bằng tay hoặc phần mềm chạy trên máy vi tính mà không phải thay đổi cách đấu dây, không cần thêm bớt các thiết bị vào/ra (I/O). 5. Các bộ định thời gian thực được tích hợp bên trong PLC làm giảm phần lớn các rơle và mạch cứng định thời gian so với hệ thống điều khiển sử dụng rơle thông thường. 6. Thời gian thực hiện chu kỳ máy được cải thiện một cách đáng kể do tốc độ hoạt động của PLC chỉ cỡ mili giây (ms). Do đó năng suất lao động tăng lên một cách đáng kể. 7. Giá thành hệ thống hạ hơn một cách đáng kể so với hệ thống điều khiển sử dụng rơle thông thường trong trường hợp các đầu vào/ra là rất lớn và hoạt động điều khiển rất phức tạp. 8. Tính tin cậy của PLC cao hơn so với các rơle và các bộ định thời cơ khí mặc dầu kích thước ngày càng nhỏ gọn và độ rộng xử lý tích hợp ngày lớn. Hình vẽ sau đây đưa ra một sự so sánh về giá cả cũng như về giá trị kinh tế khi sử dụng PLC so với hệ Rơle thông thường: Từ các tính năng của hệ PLC đã nêu trên, căn cứ vào yêu cầu công nghệ của thang máy 10 tầng. Ta quyết định chọn hệ không chế tự động dùng PLC là tối ưu nhất.
25. CHƯƠNG II THIẾT KẾ SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ 2.1. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ BIẾN TẦN. 2.1.1. Tổng quan về biến tần Siemens. Hình 2-1 Một số hình ảnh về các loại biến tần của Siemens Micromaster vecter (MMV) và Midimaster vecter (MDV) là một họ các biến tần tiêu chuẩn với công nghệ điều khiển véc tơ không sensor dùng cho điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha. Có sẵn các kiểu từ loại nhỏ gọn (MMV) 120 w đến loại (MDV) 75kw. Đặc điểm. - Dễ lắp đặt và lập trình.
26. - Khả năng quá tải 200% trong 3(s) hay 150% trong 60(s). - Mô men khởi động cao và đảm bảo độ chính xác trong điều tốc nhờ điều khiển véc tơ. - Tuỳ chọn bộ lọc tích phân RFI trong các biến tần đầu vào một pha MMV 12 – MMV 300 và các biến tần đầu vào 3 pha MMV 220/3 đến MDV 750/3. - Chức năng điều khiển giới hạn dòng điện nhanh (FCL) đảm bảo vận hành chính xác. - Dải nhiệt độ làm việc (với MDV) - Điều khiển chu trình kín sử dụng các hàm mạch vòng PID. - Khả năng điều khiển từ xa thông qua các RS485 dùng giao thức nối tiếp đa năng (USS). - Khả năng điều khiển tới 31 bộ biến tần thông qua giao thức USS. - Bao gồm một loạt các thông số đủ để đáp ứng hầu hết các ứng dụng. - Bộ nhớ trong ổn định để lưu giữ các thông số được cài đặt. - Thông báo lỗi được chương trình hoá theo tiêu chuẩn của châu âu và bắc mỹ. - Tần số ra (tương ứng với tốc độ động cơ) có thể được điều khiển bằng một trong các phương án sau: 1. Điểm đặt tần số sử dụng bàn phím. 2. Điểm đặt tần số tương tự (analog) với độ phân giải cao (đầu vào dòng, áp). 3. Triết áp bên ngoài để điều chỉnh tốc độ động cơ 4. Có 8 tần số định thông qua các đầu vào nhị phân. 5. Chức năng triết áp động cơ. 6. Thông qua truyền số liệu từ xa (giao diện nối tiếp). - Định sẵn hãm động năng bằng dòng một chiều với cơ cấu hãm kết hợp. - Định sẵn hãm bằng phương pháp dùng điện trở ngoài (MMV). - Thời gian gia tốc, giảm tốc có thể lập trình linh hoạt. - Bù trừ tự động bằng cách điều khiển dòng liên tục thay đổi. - Panel điều khiển trước bằng phần mềm.
27. - Hai đầu ra rơle có thể lập trình được (13 chức năng). - Đầu ra tương tự có thể lập trình được (1 với MMV; 2 với MDV). - Đầu nối ngoài cho panel điều khiển nâng cao tuỳ chọn hoặc sử dụng giao diện RS485 ngoài. - Tự động phát hiện động cơ 2, 4, 6, hoặc 8 cực bằng phần mềm. - Tích hợp sẵn phần mềm điều khiển quạt gió làm mát. - Khả năng lắp đặt liền nhau. - Tuỳ chọn cấp bảo vệ IP 56 (NEMA 4/12) đối với các bộ biến tần MDV 2.2. ĐIỀU KHIỂN VÀ VẬN HÀNH CƠ BẢN. 2.2.1. Điều khiển. + Panel điều khiển đặt trước: Có thể nhập thông số yêu cầu bằng 3 nút đặt thông số (P) trên bảng mặt trước của bộ biến tần. Các số của thông số và các giá trị được hiển thị trên màn hình hiển thị LED4. LED Display jog Button FORWARD/REVERSE Button rut Button UP/ increase Jog stop down/increase P Button Frequency rs. 485 inter face Paramete risation Button hRemovable Conver strip JOG Nút JOG: Bấm nút này khi bộ biến tần ngừng chạy làm cho máy khởi động và chạy ở tần số đã đặt trước. Bộ biến tần dừng ngay khi buông nút ấn này ra. Bấm nút này khi máy đang chạy sẽ không có hiệu lực. Nút này bị cấm nếu P123 = 0 Nút RUN: Bấm nút này để khởi động bộ biến tần, nút này bị cấm nếu P121 = 0
28. Nút STOP: Bấm nút này để bộ biến tần ngưng hoạt động LED Màn hình hiển thị LED 4 số. Hiển thị tần số (mặc định) số, thông Display số hoặc giá trị thông số (khi ấn P) hoặc hiển thị mã lỗi Nút tiến/ lùi: Bấm nút này để đổi chiều quay động cơ, nút này bị cấm nếu P122 = 0 Nút lên: Bấm nút này để đặt các thông số và giá trị thông số tới giá trị cao hơn. Nút này không có hiệu lực khi đặt thông số P124 = 0 Nút xuống: Bấm nút này để đặt các thông số và giá trị các thông  số tới giá trị thấp hơn. Nút này không có hiệu lực khi P124 = 0 Nút đặt thông số: Bấm nút này để chuyển đổi các thông số và giá trị thông số. Nút này bị cấm nếu P051 P055 hoặc P356 = 14 khi sử P dụng các đầu vào số + Chuyển mạch lựa chọn DIP: Analogue input 1 configu ration Analogue input 2 (PID input) configu ration ON OF 1 2 3 4 5 0 V to 10 V 0 V to 10 V -10 V to + 10 V 0 to 20 mA 0 to 20 mA or or 4 to 20 mA 4 to 20 mA Có 5 chuyển mạch lựa chọn DIP có thể đặt phù hợp với thông số P 023 hoặc P323 tuỳ theo chế độ làm việc của biến tần hình 2.6 thể hiện các vị trí chuyển mạch theo chế độ chuyển mạch khác nhau. 2.2.2. Vận hành cơ bản. 2.2.2.1. Khái quát.
29. + Bộ biến tần không có khoá nguồn chính vì vậy nó luôn luôn hoạt động khi khoá nguồn đóng. Nó chuyển sang trạng thái chờ với các đầu ra không hoạt động cho đến khi bấm nút RUN hoặc có tín hiệu ON qua đầu nối 5 (quay sang phải) hoặc đầu nối 6 (quay sang trái) xem phần các thông số. P051 – P005 và P356. + Nếu tần số đầu ra (P 001 = 0) được chọn hiển thị trên màn hình, điểm đặt tương ứng được đặt hiển thị khoảng chừng 1.5 s mỗi lần khi bộ biến tần ngừng chạy. + Bộ biến tần được đặt chương trình tại nhà máy cho các ứng dụng tiêu chuẩn trên các động cơ chuẩn 4 cực. Khi sử dụng các động cơ khác cần phải nhập các thông số kĩ thuật từ bảng ghi công suất vào các thông số P080 tới P085 (xem hình 3.7) lưu ý không thể nhập các thông số này trừ khi P009 = P002 hoặc P003. Nếu bộ biến tần sử dụng cho một động cơ 8 cực đặt P 082 với tốc độ gấp 2 lần tốc độ danh định của động cơ. Nếu biết rằng điều này sẽ làm cho màn hình hiển thị gấp đôi số vòng trên phút thực tế khi P001 = P005 . P084 P081 60Hz 400V/Y 50Hz 220 380 V/Y 0,34A 0,14KW 0,35A 0,61 Cos 0,81 0,12 KWh P080 Cos 0,81 3310/min 2745 /min VDE 0530 SF - 115 P083 P082 P085 Hình 2-2: Ví dụ nhãn ghi công suất động cơ tiêu chuẩn. Chú ý: Đảm bảo tằng động cơ được ghi cấu hình chính xác, ví dụ trong các ví dụ trên các thông số được ghi theo cấu hình liên kết với đầu nối tam giác điện áp 220V. 2.2.2.2. Kiểm tra ban đầu. + Kiểm tra tất cả các dây dẫn được nối chính xác và thiết bị phải được đặt ở vị trí an toàn.
30. + Đóng nguồn cấp điện cho biến tần. + Đảm bảo an toàn trước khi khởi động động cơ, ấn nút RUN trên biến tần màn hình sẽ hiển thị 5.0 và động cơ bắt đầu quay biến tần sẽ gia tốc lên 5 Hz trong 1s. + Đảm bảo rằng động cơ quay đúng chiều yêu cầu cần ấn nút. FORWARD/ REVERSE nếu cần. + Ấn nút STOP trên biến tần màn hình sẽ hiển thị 0.0 động cơ giảm tốc độ dần và kết thúc quá trình dừng sau 1s. 2.3. LẬP TRÌNH BIẾN TẦN ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ. Hệ thống các thông số. - Các thông số có thể được thay đổi và đặt bằng cách ấn các nút loại phủ màng mềm để điều chỉnh các tính năng của bộ biến tần như thời gian gia tốc, tần số cực đại và cực tiểu Số của thông số được lựa chọn và giá trị đặt của thông số được hiển thị trên màn hình LED. - Việc truy cập tới các thông số được xác định bởi gía trị đặt trong P009. Kiểm tra các thông số chính cần thiết cho ứng dụng được đặt theo chương trình. - Các lựa chọn của P009 như sau: 0 = Chỉ có các thông số từ P001 tới P009 có thể được đọc và đặt. 1 = Các thông số P001 tới P009 có thể được đặt và tất cả các thông số khác chỉ có thể được đọc. 2 = Tất cả các thông số có thể được đặt, nhưng P 009 sẽ tự động được đặt tới 0 trong lần bật nguồn tiếp theo. 3 = Tất cả các thông số luôn có thể được đặt.
31. CHƯƠNG III GIỚI THIỆU CHUNG VỀ PLC 3.1. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ PLC. PLC là từ viết tắt của cụm từ tiếng Anh: Programmable Logic Controller, tạm dịch sang tiếng Việt là: thiết bị điều khiển logic khả trình. 3.2. GIỚI THIỆU BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC LOẠI SIMATIC S7- 200. 3.2.1. Cấu trúc hoạt động. - Bộ điều khiển S7-200 được thiết kế thích hợp cho việc thực hiện các bài toán điều khiển từ mức độ đơn giản đến phức tạp, có không gian lắp đặt nhỏ, có bộ nguồn và các khối vào ra thiết kế theo khối, modul mở rộng được nối trực tiếp qua Bus giao diện - Nguyên lý làm việc chung vẫn tuân theo nguyên lý của các bộ điều khiển PLC. Gồm 3 phần chính. + Bộ xử lý + Bộ nhớ + Bộ vào ra 3.2.1.1. Bộ xử lý. -Gồm 2 loại CPU212 và CPU214. * CPU212 bao gồm:
32. Hình 3 – 1: CPU 212 họ S7-200 của SIEMENS - 512 từ (Word) bằng 1Kbyte để lưu trữ chương trình thuộc miền bộ nhớ đọc ghi được và không bị mất dữ liệu nhờ có giao diện với EFPROM. -512 từ đơn để lưu dữ liệu, trong đó có 100 từ nhớ đọc - ghi thuộc miền non volatile. - 8 cổng vào logic và 6 cổng ra logic. - Có thể ghép nối thêm 2 modul mở rộng số cổng vào / ra, bao gồm các modul tương tự (Analog). - 64 bộ tạo thời gian trễ (Times). trong đó có 2 bộ có độ phân giải 1ms, 8 bộ có độ phân giải 10ms và 54 bộ có độ phân giải 100ms. - 64 bộ đếm chia làm 2 bộ đếm tiến và đếm lùi. - 384 bit nhớ đặc biệt được sử dụng làm các bít nhớ trạng thái hoặc các bit đặt chế độ làm việc. - Có các chế độ ngắt và xử lý ngắt khác nhau bao gồm: +Ngắt truyền thống +Ngắt theo sườn lên hoặc sườn xuống + Ngắt theo thời gian và ngắt báo hiệu của bộ đếm tốc độ cao. - Bộ nhớ không bị mất dữ liệu trong khoảng thời gian 50 giờ khi PLC bị mất nguồn nuôi. * CPU216 bao gồm: - 8 kbyte bộ nhớ chương trình. - 4 kbyte bộ nhớ dữ liệu. - 24 cổng vào và 16 cổng ra. - Khả năng mở rộng tối đa khi sử dụng modul mở rộng là 128 đầu vào và 128 đầu ra. - Số cổng truyền thông: 2/RS 485
33. Hình 3.2 : CPU 216 họ S7-200 của SIEMENS * CPU214 bao gồm: - 2048 từ đơn (4Kbyte) thuộc miền nhớ đọc - ghi non - volatile để lưu chương trình. - 2048 từ đơn kiểu đọc - ghi để lưu dữ liệu, trong đó 512 từ đầu thuộc miền volatile. -14 cổng vào và 10 cổng logic. Hình 4 -7. CPU 214 họ S7-200 của SIEMENS - Có 7 modul mở rộng thêm cổng vào ra bao gồm cả Alanog - Tổng số cổng vào - ra là 64 cổng vào và 64 cổng ra. - 128 bộ thời gian: + 4 bộ 1ms +16 bộ 10ms + 108 bộ 100ms - 128 bộ đếm chỉ có đếm tiến hoặc vừa đếm tiến vừa đếm lùi - 688 bit nhớ đặc biệt dùng để thông báo trạng thái và đặt chế độ làm việc - Các chế độ ngắt và xử lý bao gồm: + Ngắt theo sườn lên hoặc sườn xuống + Ngắt theo thời gian ngắt của bộ đếm tốc độ cao + Ngắt truyền xung * Hệ thống các đèn báo trên CPU 214:
34. - SF: đèn đỏ SF báo hiệu hệ thống bị hỏng, đèn sáng lên khi PLC có hỏng hóc. - RUN: đèn xanh RUN chỉ định PLC đang ở chế độ làm việc và thực hiện chương trình được nạp vào trong máy. - STOP: đèn vàng STOP chỉ định rằng PLC đang ở chế độ dừng, dừng chương trình đang thực hiện lại. - Ix. x: đèn xanh ở cổng nào chỉ định trạng thái tức thời ở cổng Ix. x, đèn này báo hiệu trạng thái của tín hiệu theo giá trị logic của cổng vào. - Qx. x: đèn xanh ở cổng nào chỉ định trạng thái tức thời ở cổng Q x. x, đèn này báo hiệu trạng thái của tín hiệu theo giá trị logic của cổng ra. Hình 3.3: Sơ đồ các chân đầu vào và ra của CPU 214 AC/DC/Relay * Các cổng truyền thông. PLC S7-200 sử dụng cổng truyền thống nối tiếp RS485 với phích nối 9 chân để phục vụ cho việc ghép nối với thiết bị lập trình hoặc với các trạm PLC khác. Để ghép nối S7-200 với máy lập trình PC 702 hoặc với máy thuộc họ PC7 xx khác có thể sử dụng 1 cáp nối thẳng qua cổng MPI. Chân Chức năng 1 Đất 5 4 3 2 1 2 Nguồn 24 VDC 3 Truyền nhận dữ liệu 4 Không sử dụng 9 8 7 6 5 Đất 6 Nguồn 5 VDC 7 Nguồn 24 VDC Hình 4-9. Sơ đồ chân cổng truyền 8 Truyền nhận dữ liệu thông 9 Không sử dụng
35. Ghép nối S7-200 với máy tính PC qua cổng RS-232 với cáp nối PC/PPI và cạc chuyển đổi RS-232 /RS-485 Hình 3.4. Kết nối CPU 214 với máy tính qua cáp PC/PCI. * Hoạt động của CPU: - Sau khi được cấp nguồn bộ vi xử lý xoá giá trị thời gian các bộ đếm, các cờ không duy trì và bảng ảnh vào ra ở giá trị S7 -200 bắt đầu hoạt động theo chu kỳ. Khởi đầu mỗi chu kỳ bộ xử lý đọc trạng thái tín hiệu của các đầu cào và lưu trữ trong bảng ảnh vào, trong khi thực hiện chương trình bộ xử lý sẽ truy cập đến vùng bảng ảnh này. Quá trình quét chương trình bộ xử lý đọc và xử lý tuần tự các lệnh trong bộ nhớ. - Chương trình thực hiện tương ứng theo dãy lệnh được viết. Nó thực hiện các phép toán logic, toán học với số liệu ở bảng ảnh vào trong khi vẫn duy trì trạng thái hiện tại của bộ vi xử lý, bộ thời gian, bộ đếm và các cờ .Theo chương trình, bộ xử lý sẽ lưu giữ trạng thái đầu ra trong bảng ảnh, kết thúc chương trình quét bộ xử lý sẽ chuyển giá trị từ bảng ảnh đầu ra đến đầu ra thực của hệ thống và chu kỳ quét lại được lặp lại.
36. * Mở rộng PLC. Để tăng số lượng đầu vào đầu ra hoặc các cửa vào ra tương tự ta sử dụng thêm khối mở rộng. Số lượng khối mở rộng được quyết định bởi CPU, các khối này luôn được ghép bên phải khối cơ sở thông qua giắc cắm. Trên khối mở rộng không ghi địa chỉ mà địa chỉ phải được xác định thông qua kiểu khối mở rộng và vị trí của khối mở rộng với các khối cùng loại về phía bên trái. Vì vậy cách xác định địa chỉ như sau: - Địa chỉ được tính tăng dần chỉ số bắt đầu từ khối cơ sở. - Các byte đã sử dụng nhưng chưa hết các bít khi chuyển ra khối mới bắt đầu tính từ byte tiếp theo. Với các khối vào ra tương tự luôn để hai byte để phân cách. CPU 214 được lắp cố định chắc chắn trên ray cùng với các modul mở rộng kết nối với nhau bằng hệ thống bus. Hình 3.4. CPU 214 với các modul mở rộng Địa chỉ đặt cho các modul mở rộng trên CPU 214 cho theo bảng dưới đây: Modul 2 Modul 4 Modul 0 Modul 1 8 Modul 3 CPU 214 3 vào analog/ 3 vào analog/ 4 vào/4 ra vào 8 ra 1 ra analog 1 ra analog I0. 0 Q0.0 I2. 0 I3. 0 AIW0 Q3. 0 AIW8 . . . . . . AIW2 . . . AIW10
37. I0. 7 Q0.7 I2. 3 I3. 7 AIW4 Q3. 7 AIW12 I1. 0 Q1.0 Q2. 0 . . . . . . AQW0 AQW4 I1. 5 Q1.1 Q2. 3 3.2.1.2. Bộ nhớ. - Bộ nhớ của S7-200 được chia làm 4 vùng có nhiệm vụ duy trì dữ liệu trong 1 khoảng thời gian nhất định khi mất nguồn nuôi. Bộ nhớ S7-200 có tính năng động cao, đọc và ghi được trong toàn vùng loại trừ phần bit nhớ đặc biệt ký hiệu bởi SM (specical memory) có thể truy nhập để đọc. - Phân chia bộ nhớ gồm: + Vùng chương trình là vùng bộ nhớ được sử dụng để lưu trữ các lệnh, chương trình vùng này thuộc non-volatile đọc ghi được. + Vùng dữ liệu được sử dụng để cất dữ liệu của chương trình bao gồm các kết quả, các phép tính hằng số được định nghĩa trong chương trình, bộ đếm Một phần vùng này thuộc kiểu non volatile ghi được. + Vùng tham số là miền lưu trữ các tham số như từ khoá, địa chỉ trạm Cũng giống như các vùng chương trình, vùng tham số thuộc kiểu non volatile đọc / ghi được. +Vùng đối tượng: bộ thời gian, bộ đếm, bộ đếm tốc độ cao và các cổng vào ra tương tự được đặt trong vùng nhớ cuối cùng. Vùng này không thuộc kiểu non volatile đọc ghi được. 3.2.1.3. Bộ vào ra. - S7- 200 bao gồm các đầu vào tín hiệu số, các đầu ngắt và các đầu ra tương tự . Các đầu ra tín hiệu số kiểu rơ le và đầu ra là tương tự . - Các cổng truyền thống: PLC S7-200 sử dụng cổng truyền thống nối tiếp RS485 với phích nối 9 chân để phục vụ cho,việc ghép nối với thiết bị lập trình hoặc với bộ PLC khác. Để
38. ghép nối S7-200 với máy lập trình PC702 hoặc với máy thuộc họ PC7xx khác có thể sử dụng 1 cáp nối thẳng qua MPI. Ghép nối S7-200 với máy tính PC qua cổng RS-232 với cáp nối PC/PPI và cạc chuyển đổi. RS-232/RS-485. 3.2.2. Chọn chế độ làm việc PLC. 3.2.2.1. Công tắc chọn chế độ làm việc. - Nằm phía trên bên cạnh cổng ra cửa S7-200 có 3 vị trí cho phép chọn các chế độ khác nhau cho PLC. - RUN cho phép PLC thực hiện chương trình trong bộ nhớ PLC sẽ rời khỏi chế độ STOP nếu trong máy có sự cố hoặc trong chương trình gặp lệnh STOP thậm chí ngay cả khi công tắc ở chế RUN. 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 IO.O I1.O QO.O SIEMENS SF Q1.0 IO.1 I1.1 QO.1 RUN IO.2 I1.2 QO.2 Q1.1 STOP IO.3 I1.3 QO.3 I1.4 QO.4 IO.4 SIMATIC Bộ điều khiển khả lập trình S7-200 với khối vi xử lý CPU212 - STOP cưỡng bức PLC dừng công việc thực hiện chương trình đang chạy và chuyển sang chế độ STOP. Ở chế độ STOP cho phép hiệu chỉnh lại chương trình hoặc nạp 1 chương trình mới.
39. - TERM cho phép máy lập trình tự quyết định 1 trong chế độ làm việc cho PLC hoặc ở RUN hoặc ở STOP. 3.2.2.2. Các nguồn nuôi. - Sử dụng nguồn nuôi để ghi chương trình hoặc nạp chương trình mới có thể là nguồn trên mạng hoặc nguồn pin. 3.2.2.3. Nút điều chỉnh tương tự. - Điều chỉnh tương tự cho phép điều chỉnh các biến cần thay đổi và sử dụng trong chương trình. Nút chỉnh Analog được nắp dưới nắp đậy bên cạnh các cổng ra. Thết bị chỉnh định có thể quay 270 độ. 3.2.2.4. Khởi động mềm hệ thống. - Khi thay thế chương trình cũ bằng một chương trình mới ta tiến hành khởi động mềm hệ thống cho phép xoá các thông tin của chương trình cũ bao gồm: + Bộ nhớ chương trình. + Các giá trị của cờ, bộ đếm, bộ thời gian. +Việc thực hiện lệnh Reset có 2 cách: * Bằng tay: - Chuyển công tắc đặt ở chế độ sang chế độ STOP - Tháo pin dữ liệu - Đặt công tắc ON/OFF ở vị chí 0 - Chuyển công tắc On/ OFF sang chế độ 1 - Lắp lại pin dữ liệu * Bằng bộ lập trình lưu chọn chế độ Reset trong menu của bộ lập trình và thực hiện. 3.2.3. Cấu trúc chương trình của PLC S7-200. - Có thể lập trình bằng cách sử dụng 1 trong những phần mềm sau: + STEEP7-Micro/Dos + STEEP7-Micro/Win
40. - Những phần mềm này đều có thể cài đặt được trên máy lập trình họ PG7 và máy tính cá nhân. Các chương trình họ S7-200 phải có cấu trúc bao gồm chương trình chính (main-progam) và sau đó đến các chương trình con và các chương trình xử lý ngắt. - Chương trình chính được kết thúc bằng lệnh kết thúc chương trình MEND. - Chương trình con là một bộ phận của chương trình, chương trình con phải được viết sau lệnh kết thúc chương trình chính MEND. - Các chương trình con được nhóm lại thành một nhóm sau chương trình chính. Sau đó đến ngay chương trình xử lý ngắt, bằng cách viết như vậy cấu trúc
41. được rõ ràng và thận tiện hơn trong việc đọc và xử lý chương trình sau này. Có thể tự các chương trình xử lý ngắt đằng sau chương trình chính. 3.3. NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH CỦA S7-200. 3.3.1. Phương pháp lập trình. - S7-200 biểu diễn một mạch vòng logic cứng khác một dãy các lệnh lập trình. Chương trình bao gồm 1 tập dãy các lệnh S7-200 thực hiện chương trình bắt đầu từ lệnh lập trình đầu tiên và kết thúc ở tập lệnh cuối trong một vòng. Một vòng như vậy gọi là vòng quét (Scan). Chu trình thực hiện là một chu trình lặp. - Cách lập trình cho S7-200 nói riêng và cho các PLC của SIEMENS nói chung dựa trên 2 phương pháp cơ bản: + Phương pháp hình thang (Laddes logic: viết tắt là LAD) + Phương pháp liệt kê lệnh (Statement List: Viết tắt là STL) Nếu chương trình viết tắt theo kiểu LAD thiết bị lập trình sẽ tự tạo ra 1 chương trình theo kiểu STL tương ứng. Ngược lại không phải mọi chương trình được viết theo kiểu STL cũng có thể chuyển sang dạng LAD được. Bộ lệnh của phương pháp STL có chức danh tương ứng như các tiếp điểm, các cuộn dây và các trường hợp dùng trong LAD. Những lệnh này phải độc và phối hợp được trang thái đầu ra hoặc 1 giá trị logic cho phép, hoặc không cho phép thực hiện chức năng của một hay nhiều hộp. 3.3.1.1. Phương pháp lập trình LAD. - LAD là một ngôn ngữ lập trình bằng đồ hoạ. Những thành phần cơ bản dùng trong LAD tương ứng với các thành phần của bảng điều khiển kiểu role. Trong chương trình LAD các phần tử biểu diễn lệnh như sau: + Tiếp điểm là biểu tượng (Symbol) mô tả các tiếp điểm kiểu role. Các tiếp điểm đó có thể là thường đóng hoặc thường mở. + Cuộn dây (Coil) là biểu tượng mô tả rơ le được mắc theo chiều dòng điện cung cấp cho role. + Hộp (Box) là biểu tượng mô tả hàm khác nhau, nó làm việc khi có dòng điện chạy đến hộp. Những dạng hàm thường được biểu diễn bằng hộp là các bộ
42. thời gian, bộ đếm và các hàm toán học. Cuộn dây và các hộp phải được mắc đúng chiều dòng điện. Mạng LAD là đường nối các phần tử thành 1 mạch hoàn thiện đi từ đường nguồn bên trái là dây nóng, đường nguồn bên phải là dây trung hoà hay là đường trở về của nguồn cung cấp. Dòng điện chạy từ trái qua phải các tiếp điểm đóng đến các cuộn dây hoặc các hộp trở về bên phải nguồn. 3.3.1.2. Phương pháp lập trình STL. - Phương pháp liệt kê lệnh STL là phương pháp thể hiện chương trình dưới dạng tập hợp các câu lệnh, mỗi câu lệnh trong chương trình kể cả những lệnh hình thức biểu diễn một chức năng PLC. - Để tạo ra một chương trình STL, người lập trình cần hiểu rõ phương thức sử dụng ngăn xếp logic của S7-200. Ngăn xếp logic là một khối bit chồng lên nhau. Tất cả các thuật toán liên quan đến ngăn xếp đều chỉ làm việc với bit đầu tiên hoặc với đầu và bit thứ 2 của các ngăn logic . Bit đầu tiên của ngăn xếp S0 Bít thứ 2 của ngăn xếp S1 Bít thứ 3 của ngăn xếp S2 Bít thứ 4của ngăn xếp S3 Bít thứ 5 của ngăn xếp S4 Bít thứ 6 của ngăn xếp S5 Bít thứ 7của ngăn xếp S6 Bít thứ 8 của ngăn xếp S7 Bít thứ 9 của ngăn xếp S8 Ngăn xếp: giá trị logic mới đều có thể được gửi vào ngăn xếp. Khi phối hợp 2 bit đầu tiên của ngăn xếp thì ngăn xếp sẽ được kéo thêm 1 bit.
43. CHƯƠNG IV ỨNG DỤNG PLC CHO HỆ THỐNG KHỐNG CHẾ ĐIỀU KHIỂN THANG MÁY 4.1. CƠ SỞ CỦA VIỆC ỨNG DỤNG VÀ CÁC YÊU CẦU CHO BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN 4.1.1. Các yêu cầu cho bài toán điều khiển. Một hệ thống thang máy hoàn hảo phải thoả mãn đồng thời rất nhiều yêu cầu đặt ra, cụ thể là: + Các yêu cầu về an toàn cho hành khách và thiết bị. + Các yêu cầu về luật điều khiển. + Yêu cầu về dừng chính xác buồng thang. + Các yêu cầu về độ giật, tốc độ, gia tốc. Ngoài ra còn có một số yêu cầu khác như tín hiệu hoá, tiện lợi cho người sử dụng, có tính thẩm mỹ cao. Muốn thoả mãn đựoc tất cả các yêu cầu trên thì phải giải quyết đồng bộ các vấn đề cụ thể là 2 vấn đề cơ bản sau: + Thiết kế hệ truyền động đảm bảo các chỉ tiêu tối ưu độ giật, tốc độ, gia tốc. Hướng giải quyết vấn đề này này là áp dụng kỹ thuật điều khiển vô cấp tốc độ động cơ điện. + Thiết kế hệ thống điều khiển sao cho thoả mãn luật điều khiển tối ưu cho trước. Đồng thời phải đáp ứng được mọi yêu cầu khác như an toàn, tiện lợi, làm việc tin cậy, tác động nhanh. Hướng giải quyết vấn đề này là áp dụng kỹ thuật vi xử lý, chức năng này do PLC đảm nhận.
44. Trong khuôn khổ bản đồ án này em chỉ giải quyết vấn đề thứ 2 đó là thiết kế hệ điều khiển thang máy 10 tầng ứng dụng PLC nhằm thoả mãn các yêu cầu sau: + Đáp ứng luật điều khiển tối ưu cho trước. + Đáp ứng được yêu cầu dừng chính xác buồng thang trong phạm vi sai số cho phép. + Đảm bảo các yêu cầu về an toàn bằng cách đặt một loạt các thiết bị kiểm tra, theo dõi để khi có sự cố xảy ra thì báo cáo cho các thiết bị an toàn làm việc. Đồng thời trong hệ thống cũng phải có các liên động như: + Thang chỉ vận hành khi các cửa tầng và buồng thang đã đóng hoàn toàn và không quá tải + Việc đóng mở các cửa chỉ cho phép khi đã dừng thang, nếu trong quá trình đóng cửa tầng, cửa Cabin nếu gặp chướng ngại vật với lực cản lớn thì Rơle báo có tải hoặc cảm biến phát hiện có vật, người vẫn chưa ra khỏi mép cửa thì cửa tự động mở ra rồi tự động đóng vào chừng nào phục vụ người ra / vào hẳn thang. + Đảm bảo hiển thị các thông số, tín hiệu cần thiết cho người sử dụng biết như vị trí hiện tại của buồng thang, việc đi lên hay đi xuống, có bị sự cố hay không 4.1.2. Lưu đồ thuật toán. * Thuyết minh lưu đồ. 1. Kiểm tra xem có phím đến tầng và gọi thang, nếu có thì sang bước 2. 2. Kiểm tra trạng thái thang máy đang bận, nếu có chuyển sang bước 1, ngược lại chuyển sang bước 3. 3. Đặt cờ chạy cho thang, chuyển sang bước 4 và bước 17. 4. Kiểm tra quá tải, nếu có chuyển sang bước 5. Ngược lại chuyển sang bước 6. 5. Báo chuông quá tải, quay về bước 4. 6. Kiểm tra việc đóng cửa hoàn toàn, nếu buồng thang chưa đóng cửa hoàn toàn chuyển sang bước 7, ngược lại chuyển sang bước 8.
45. 7. Chưa cấp điện cho động cơ chính, quay về bước 6. 8. Thực hiện chương trình đặt tốc độ cao và đặt cho thang máy hướng lên, chuyển sang bước 9. 9. Kiểm tra sensor chuyển đổi tầng S1, nếu có chuyển sang bước 10, ngược lại quay về bước 9. 10. Thực hiện chương trình xoá tốc độ cao và đặt tốc độ thấp cho động cơ chính, chuyển sang bước 11. 11. Kiểm tra sensor đến tầng S 2, nếu có chuyển sang bước 12, ngược lại quay về bước 11. 12. Thực hiện chương trình xoá hướng lên, xoá tốc độ thấp cho động cơ chính và đặt mở cửa buồng thang, chuyển sang bước 13. 13. Kiểm tra việc đặt thời gian mở cửa, nếu có chuyển sang bước 16, ngược lại chuyển sang bước 14. 14. Kiểm tra xem có phím đóng mở cửa nhanh, chuyển sang bước 15. 15. Kiểm tra mở cửa nhanh, nếu có chuyển sang bước 16, ngược lại chuyển sang bước 13. 16. Thực hiện chương trình mở cửa buồng thang, cửa tầng, chuyển sang bước 1. 17. Kiểm tra quá tải, nếu có chuyển sang bước 18. Ngược lại chuyển sang bước 19. 18. Báo chuông quá tải, quay về bước 17. 19. Kiểm tra việc đóng cửa hoàn toàn, nếu buồng thang chưa đóng cửa hoàn toàn chuyển sang bước 20, ngược lại chuyển sang bước 21. 20. Chưa cấp điện cho động cơ chính, quay về bước 19. 21. Thực hiện chương trình đặt tốc độ cao và đặt cho thang máy hướng xuống, chuyển sang bước 22. 22. Kiểm tra sensor chuyển đổi tầng S1, nếu có chuyển sang bước 23, ngược lại quay về bước 22.
46. 23. Thực hiện chương trình xoá tốc độ cao và đặt tốc độ thấp cho động cơ chính, chuyển sang bước 24. 24. Kiểm tra sensor đến tầng S 2, nếu có chuyển sang bước 25, ngược lại quay về bước 24. 25. Thực hiện chương trình xoá hướng xuống, xoá tốc độ thấp cho động cơ chính và đặt mở cửa buồng thang, chuyển sang bước 26. 26. Kiểm tra việc đặt thời gian mở cửa, nếu có chuyển sang bước 27, ngược lại chuyển sang bước 29. 27. Kiểm tra xem có phím đóng mở cửa nhanh, chuyển sang bước 28. 28. Kiểm tra mở cửa nhanh, nếu có chuyển sang bước 29, ngược lại chuyển sang bước 26. 29. Thực hiện chương trình mở cửa buồng thang, cửa tầng, chuyển sang bước 4.2. LẬP CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN CHO THANG MÁY. 4.2.1. Các bước lập trình. - Để lập chương trình điều khiển thang máy phải xuất phát từ các yêu cầu công nghệ của đối tượng điều khiển. Từ các yêu cầu công nghệ xây dựng thuật toán điều khiển, hoặc xây dựng logic điều khiển. Bước cuối cùng là xây dựng thuật toán hoặc sơ đồ logic dùng ngôn ngữ lập trình để viết chương trình điều khiển, các bước lập trình có thể mô tả như sau: Công nghệ Thuật toán Sơ đồ logic Lập trình
47. - Từ thuật toán logic điều khiển vạch ra 1 hướng đi để viết chương trình hướng đi đó xuất phát từ các yêu cầu công nghệ. Việc kiểm tra chương trình có thể thực hiện gián tiếp thông qua sơ đồ logic và việc chuyển sơ đồ thành chương trình rất thuận tiện ít có khả năng sai sót. 4.2.2. Gán các địa chỉ đầu vào. 4.2.2.1. Tín hiệu báo vị trí và dừng chính xác ở tầng. I0.0 Tầng 1 I0.5 Tầng 6 I0.1 Tầng 2 I0.6 Tầng 7 I0.2 Tầng 3 I0.7 Tầng 8 I0.3 Tầng 4 I1.0 Tầng 9 I0.4 Tầng 5 I1.1 Tầng 10 4.2.2.2. Tín hiệu đến tầng. I1.2 Tầng 1 I1.7 Tầng 6 I1.3 Tầng 2 I2.0 Tầng 7 I1.4 Tầng 3 I2.1 Tầng 8 I1.5 Tầng 4 I2.2 Tầng 9 I1.6 Tầng 5 I2.3 Tầng 10 4.2.2.3. Tín hiệu gọi thang ở tầng. I2.4 Tầng 1 I3.1 Tầng 6 I2.5 Tầng 2 I3.2 Tầng 7 I2.6 Tầng 3 I3.3 Tầng 8 I2.7 Tầng 4 I4.0 Tầng 9 I3.0 Tầng 5 I4.1 Tầng 10 4.2.2.4. Tín hiệu chuyển đổi lên tầng. I4.2 Từ tầng 1 lên tầng 2 I5.3 Từ tầng 6 lên tầng 7 I4.3 Từ tầng 2 lên tầng 3 I6.0 Từ tầng 7 lên tầng 8
48. I5.0 Từ tầng 3 lên tầng 4 I6.1 Từ tầng 8 lên tầng 9 I5.1 Từ tầng 4 lên tầng 5 I6.2 Từ tầng 9 lên tầng 10 I5.2 Từ tầng 5 lên tầng 6 4.2.2.5. Tín hiệu chuyển đổi xuống tầng. I6.3 Từ tầng 2 xuống tầng 1 I4.4 Từ tầng 7 xuống tầng 6 I7.0 Từ tầng 3 xuống tầng 2 I4.5 Từ tầng 8 xuống tầng 7 I7.1 Từ tầng 4 xuống tầng 3 I4.6 Từ tầng 9 xuống tầng 8 I7.2 Từ tầng 5 xuống tầng 4 I4.7 Từ tầng 10 xuống tầng 9 I7.3 Từ tầng 6 xuống tầng 5 4.2.2.6. Các tín hiệu địa chỉ đầu vào khác. I6.4 Mở cửa hoàn toàn. I6.5 Đóng cửa hoàn toàn. I6.6 Mở cửa bằng tay. I7.4 Đóng cửa bằng tay. I6.7 Reset tín hiệu dừng khẩn cấp đồng thời Reset các tín hiệu đến tầng hay gọi tầng. I5.5 Rơle báo cháy. I5.4 Cảm biến tốc độ. I5.6 Rơle quá tải. I7.7 Cảm biến trọng lượng. I7.5 Hạn chế trên. I7.6 Hạn chế dưới. 4.2.3. Gán địa chỉ đầu ra. 4.2.3.1. Tín hiệu báo mở cửa tầng. Q2.0 Tầng 1 Q2.5 Tầng 6 Q2.1 Tầng 2 Q2.6 Tầng 7 Q2.2 Tầng 3 Q2.7 Tầng 8 Q2.3 Tầng 4 Q3.0 Tầng 9 Q2.4 Tầng 5 Q3.1 Tầng 10
49. 4.2.3.2. Tín hiệu báo đóng cửa tầng. Q3.2 Tầng 1 Q4.3 Tầng 6 Q3.3 Tầng 2 Q5.0 Tầng 7 Q4.0 Tầng 3 Q5.1 Tầng 8 Q4.1 Tầng 4 Q5.2 Tầng 9 Q4.2 Tầng 5 Q5.3 Tầng 10 4.2.3.3. Các tín hiệu ra khác. Q0.0 Cho động cơ quay thuận (hướng lên). Q0.1 Cho động cơ quay ngược (hướng ngược). Q0.2 Điều chỉnh tốc độ động cơ Q0.3 Q0.4 Chuông báo quá tải. Q0.5 Q0.7 Hiển thị báo thang máy đang ở tầng. Q1.0 Q1.1 Q1.2 Q1.3 Mở cửa cabin. Q1.4 Đóng cửa cabin. Q1.5 Báo có cháy ở cabin. Q1.6 Dừng động cơ. Q1.7 Phanh hãm. Q6.0 Thắp sáng cabin. Q6.1 Báo sự cố dừng khẩn cấp. 4.2.4. Gán các bít nhớ nội. 4.2.4.1. Bít nhớ báo vị trí thang đang ở tầng. M0.1 Tầng 1 M0.6 Tầng 6 M0.2 Tầng 2 M0.7 Tầng 7 M0.3 Tầng 3 M1.0 Tầng 8 M0.4 Tầng 4 M1.1 Tầng 9 M0.5 Tầng 5 M1.2 Tầng 10
50. 4.2.4.2 Tín hiệu gọi thang hay tín hiệu đến tầng. M2.1 Tầng 1 M2.6 Tầng 6 M2.2 Tầng 2 M2.7 Tầng 7 M2.3 Tầng 3 M3.0 Tầng 8 M2.4 Tầng 4 M3.1 Tầng 9 M2.5 Tầng 5 M3.2 Tầng 10 4.2.4.3 Tín hiệu báo mở cửa tầng. M4.1 Tầng 1 M4.6 Tầng 6 M4.2 Tầng 2 M4.7 Tầng 7 M4.3 Tầng 3 M5.0 Tầng 8 M4.4 Tầng 4 M5.1 Tầng 9 M4.5 Tầng 5 M5.2 Tầng 10 4.2.4.4 Các cờ nhớ tín hiệu khác. M1.3 Tốc độ thấp. M1.4 Tốc độ cao. M1.5 Quay ngược (Hướng xuống). M1.6 Quay thuận (Hướng lên). M6.0 TH dừng khẩn cấp (cháy, Rơle nhiệt). M6.3 Tín hiệu mở cửa bằng tay. M6.4 Tín hiệu đóng cửa bằng tay. 4.2.5. Sơ đồ bố trí các sensor.
51. Sơ đồ bố trí các sensor I4.1 I1.1 I6.2 I4.0 I4.7 I1.0 I6.1 I4.6 I3.3 I0.7 I6.0 I4.5 I0.6 I3.2 I5.3 I4.4 I0.5 I3.1 I5.2 Cabin I7.3 I0.4 I5.1 I3.0 I7.2 I0.3 I5.0 I2.7 I7.1 I0.2 I4.3 I2.6 I7.0 I0.1 I4.2 I6.3 I2.5 I0.0 I2.4
52. 4.2.6. Chương trình lập theo ngôn ngữ STL // //PROGRAM COMMENTS: //CHUONG TRINH DIEU KHIEN THANG MAY 10 TANG DANG STL // NETWORK 1 //Den thap sang Cabin (Den chi sang khi Cabin co nguoi): // LD I7.7 = Q6.0 NETWORK 2 //Tin hieu goi thang o tang 10 hay tin hieu den tang 10: // LD I2.3 O I4.1 S M3.2, 1 NETWORK 3 //Dat toc do cao va dat huong len: // LDN I1.1 A M3.2 LD M0.1 O M0.2 O M0.3 O M0.4 O M0.5 O M0.6 O M0.7 O M1.0 ALD S M1.4, 1 S M1.6, 1 NETWORK 4 //Reset toc do cao va dat toc do thap: // LD I6.2 AN M3.2 R M1.4,1 S M1.3, 1
53. S M1.6, 1 NETWORK 5 //Khi thang den tang 10 thi nho bao tang 10: // LD I1.1 S M1.2, 1 NETWORK 6 //Reset toc do thap, Reset huong len, Reset huong xuong, nho bao tin hieu mo cua tang 10: // LD M1.2 A M3.2 LPS R M1.3, 1 R M1.6, 1 S M5.2, 1 LPP LD M2.1 O M2.2 O M2.3 O M2.4 O M2.5 O M2.6 O M2.7 O M3.0 O M3.1 ALD R M1.5,1 NETWORK 7 //Mo cua tang 10: // LD M5.2 O M6.1 A I1.1 TON T37, +3000 AN I6.4 AN Q5.3
54. = Q3.1 NETWORK 8 //Dong cua tang 10: // LD T37 O M6.2 AN I5.6 AN M6.0 AN I6.5 AN Q3.1 = Q5.3 NETWORK 9 //Reset tin hieu bao vi tri thang dang o tang 10: // LDN I1.1 R M1.2, 1 NETWORK 10 //Reset tin hieu goi thang o tang 10 hay tin hieu den tang 10: // LD I1.1 A I6.4 R M3.2, 1 NETWORK 11 //Tin hieu goi thang o tang 9 hay tin hieu den tang 9: // LD I2.2 O I4.0 S M3.1, 1 NETWORK 12 //Dat toc do cao va dat huong len: // LDN I1.0 A M3.1 LD M1.0 O M0.2 O M0.3 O M0.4 O M0.5 O M0.6 O M0.7
55. ALD S M1.4, 1 S M1.6, 1 NETWORK 13 //Reset toc do cao va dat toc do thap huong len va dat toc do thap huong xuong: // LD M3.1 O M6.0 LPS LD I6.1 O M1.0 ALD R M1.4,1 S M1.3,1 S M1.6,1 LPP LD I4.7 O M1.2 ALD R M1.4, 1 S M1.3, 1 S M1.5,1 NETWORK 14 //Khi den tang 9 thi nho bao tang 9: // LD I1.0 S M1.1,1 NETWORK 15 //Reset toc do thap, Reset huong len, Reset huong xuong, nho bao tin hieu mo cua tang 9: // LD M1.1 LD M3.1 O M6.0 ALD LPS R M1.3, 1
56. AN M3.2 R M1.6, 1 LRD LD M2.1 O M2.2 O M2.3 O M2.4 O M2.5 O M2.6 O M2.7 O M3.0 R M1.5, 1 LPP S M5.1, 1 NETWORK 16 //Mo cua tang 9: // LD M5.1 O M6.1 A I1.0 TON T38, +3000 AN I6.4 AN Q5.2 = Q3.0 NETWORK 17 //Dong cua tang 9: // LD T38 O M6.2 AN I5.6 AN M6.0 AN I6.5 AN Q3.0 = Q5.2 NETWORK 18 //Reset tin hieu bao vi tri thang dang o tang 9: //
57. LDN I1.0 R M1.1, 1 NETWORK 19 //Reset tin hieu goi thang o tang 9 hay tin hieu den tang 9: // LD I1.0 A I6.4 R M3.1, 1 NETWORK 20 //Tin hieu goi thang o tang 8 hay tin hieu den tang 8: // LD I2.1 O I3.3 S M3.0, 1 NETWORK 21 //Dat toc do cao va dat huong len, dat toc do cao va dat huong xuong // LDN I0.7 A M3.0 LPS LD M0.1 O M0.2 O M0.3 O M0.4 O M0.5 O M0.6 ALD S M1.4, 1 S M1.6, 1 LPP A M1.2 S M1.4, 1 S M1.5, 1 NETWORK 22 //Reset toc do cao va dat toc do thap huong len va dat toc do thap huong xuong: // LD M3.0
58. O M6.0 LPS LD I6.0 O M0.7 ALD R M1.4,1 S M1.3,1 S M1.6,1 LPP LD I4.6 O M1.1 ALD R M1.4, 1 S M1.3, 1 S M1.5,1 NETWORK 23 //Khi den tang 8 thi nho bao tang 8: // LD I0.7 S M1.0, 1 NETWORK 24 //Reset toc do thap, Reset huong len, Reset huong xuong, nho bao tin hieu mo cua tang 8: // LD M1.0 LD M3.0 O M6.0 ALD LPS LPS R M1.3, 1 LPP LD M3.1 O M3.2 ALD R M1.6, 1 LRD
59. LD M2.1 O M2.2 O M2.3 O M2.4 O M2.5 O M2.6 O M2.7 ALD R M1.5, 1 LPP S M5.0, 1 NETWORK 25 //Mo cua tang 8: // LD M5.0 O M6.1 A I0.7 TON T39, +3000 AN I6.4 AN Q5.1 = Q2.7 NETWORK 26 //Dong cua tang 8: // LD T39 O M6.2 AN I5.6 AN M6.0 AN I6.5 AN Q2.7 = Q5.1 NETWORK 27 //Reset tin hieu bao vi tri thang dang o tang 8: // LDN I0.7 R M1.0, 1 NETWORK 28 //Reset tin hieu goi thang o tang 8 hay tin hieu den tang 8: //
60. LD I0.7 A I6.4 R M3.0, 1 NETWORK 29 //Tin hieu goi thang o tang 7 hay tin hieu den tang 7: // LD I2.0 O I3.2 S M2.7, 1 NETWORK 30 //Dat toc do cao va dat huong len, dat toc do cao va dat huong xuong: // LDN I0.6 A M2.7 LPS LD M0.1 O M0.2 O M0.3 O M0.4 O M0.5 ALD S M1.4, 1 S M1.6, 1 LPP LD M1.1 O M1.2 ALD S M1.4, 1 S M1.5, 1 NETWORK 31 //Reset toc do cao va dat toc do thap huong len va dat toc do thap huong xuong: // LD M2.7 O M6.0 LPS LD I5.3 O M0.6
61. ALD R M1.4,1 S M1.3,1 S M1.6,1 LPP LD I4.5 O M1.0 ALD R M1.4, 1 S M1.3, 1 S M1.5,1 NETWORK 32 //Khi thang den tang 7 thi nho bao tang 7: // LD I0.6 S M0.7, 1 NETWORK 33 //Reset toc do thap, Reset huong len, Reset huong xuong, nho bao TH mo cua tang 7: // LD M0.7 LD M2.7 O M6.0 ALD LPS LPS R M1.3, 1 LPP LD M3.0 O M3.1 O M3.2 ALD R M1.6, 1 LRD LD M2.1 O M2.2 O M2.3
62. O M2.4 O M2.5 O M2.6 ALD R M1.5, 1 LPP S M4.7, 1 NETWORK 34 //Mo cua tang 7: // LD M4.7 O M6.1 A I0.6 TON T40, +3000 AN I6.4 AN Q5.0 = Q2.6 NETWORK 35 //Dong cua tang 7: // LD T40 O M6.2 AN I5.6 AN M6.0 AN I6.5 AN Q2.6 = Q5.0 NETWORK 36 //Reset tin hieu bao vi tri thang dang o tang 7: // LDN I0.6 R M0.7, 1 NETWORK 37 //Reset tin hieu goi thang o tang 7 hay tin hieu den tang 7: // LD I0.6 A I6.4 R M2.7, 1
63. NETWORK 38 //Tin hieu goi thang o tang 6 hay tin hieu den tang 6: // LD I1.7 O I3.1 S M2.6, 1 NETWORK 39 //Dat toc do cao va dat huong len, dat toc do cao va dat huong xuong: // LDN I0.5 A M2.6 LPS LD M0.1 O M0.2 O M0.3 O M0.4 ALD S M1.4, 1 S M1.6, 1 LPP LD M1.0 O M1.1 O M1.2 ALD S M1.4, 1 S M1.5, 1 NETWORK 40 //Reset toc do cao va dat toc do thap huong len va dat toc do thap huong xuong: // LD M2.6 O M6.0 LPS LD I5.2 O M0.5 ALD R M1.4,1 S M1.3,1
64. S M1.6,1 LPP LD I4.4 O M0.7 ALD R M1.4, 1 S M1.3, 1 S M1.5,1 NETWORK 41 //Khi thang den tang 6 thi nho bao tang 6: // LD I0.5 S M0.6, 1 NETWORK 42 //Reset toc do thap, Reset huong len, Reset huong xuong, nho bao tin hieu mo cua tang 6: // LD M0.6 LD M2.6 O M6.0 ALD LPS LPS R M1.3, 1 LPP LD M2.7 O M3.0 O M3.1 O M3.2 ALD R M1.6, 1 LRD LD M2.1 O M2.2 O M2.3 O M2.4 O M2.5
65. R M1.5, 1 LPP S M4.6, 1 NETWORK 43 //Mo cua tang 6: // LD M4.6 O M6.1 A I0.5 TON T41, +3000 AN I6.4 AN Q4.3 = Q2.5 NETWORK 44 //Dong cua tang 6: // LD T41 O M6.2 AN I5.6 AN M6.0 AN I6.5 AN Q2.5 = Q4.3 NETWORK 45 //Reset tin hieu bao vi tri thang dang o tang 6: // LD I0.5 R M0.6, 1 NETWORK 46 //Reset tin hieu goi thang o tang 6 hay tin hieu den tang 6: // LD I0.5 A I6.4 R M2.6, 1 NETWORK 47 //Tin hieu goi thang o tang 5 hay tin hieu den tang 5: // LD I1.6 O I3.0 S M2.5, 1
66. NETWORK 48 //Dat toc do cao va dat huong len, dat toc do cao va dat huong xuong: // LDN I0.4 A M2.5 LPS LD M0.1 O M0.2 O M0.3 ALD S M1.4, 1 S M1.6, 1 LPP LD M0.7 O M1.0 O M1.1 O M1.2 ALD S M1.4, 1 S M1.5, 1 NETWORK 49 //Reset toc do cao va dat toc do thap huong len va dat toc do thap huong xuong: // LD M2.5 O M6.0 LPS LD I5.1 O M0.4 ALD R M1.4,1 S M1.3,1 S M1.6,1 LPP LD I7.3 O M0.6 ALD
67. R M1.4, 1 S M1.3, 1 S M1.5,1 NETWORK 50 //Khi thang den tang 5 thi nho bao tang 5: // LD I0.4 S M0.5, 1 NETWORK 51 //Reset toc do thap, Reset huong len, Reset huong xuong, nho bao tin hieu mo cua tang 5: // LD M0.5 LD M2.5 O M6.0 ALD LPS LPS R M1.3, 1 LPP LD M2.6 O M2.7 O M3.0 O M3.1 O M3.2 ALD R M1.6, 1 LRD LD M2.1 O M2.2 O M2.3 O M2.4 ALD R M1.5, 1 LPP S M4.5, 1
68. NETWORK 52 //Mo cua tang 5: // LD M4.5 O M6.1 A I0.4 TON T42, +3000 AN I6.4 AN Q4.2 = Q2.4 NETWORK 53 //Dong cua tang 5: // LD T42 O M6.2 AN I5.6 AN M6.0 AN I6.5 AN Q2.4 = Q4.2 NETWORK 54 //Reset tin hieu bao vi tri thang dang o tang 5: // LDN I0.4 R M0.5, 1 NETWORK 55 //Reset tin hieu goi thang o tang 5 hay tin hieu den tang 5: // LD I0.4 A I6.4 R M2.5, 1 NETWORK 56 //Tin hieu goi thang o tang 4 hay tin hieu den tang 4: // LD I1.5 O I2.7 S M2.4,1 NETWORK 57 //Dat toc do cao va dat huong len, Dat toc do cao va dat huong xuong: //
69. LDN I0.3 A M2.4 LPS LD M0.1 O M0.2 ALD S M1.4, 1 S M1.6, 1 LPP LD M0.6 O M0.7 O M1.0 O M1.1 O M1.2 ALD S M1.4, 1 S M1.5, 1 NETWORK 58 //Reset toc do cao va dat toc do thap huong len va dat toc do thap huong xuong: // LD M2.4 O M6.0 LPS LD I5.0 O M0.3 ALD R M1.4,1 S M1.3,1 S M1.6,1 LPP LD I7.2 O M0.5 ALD R M1.4, 1 S M1.3, 1
70. S M1.5,1 NETWORK 59 //Khi thang den tang 4 thi nho bao tang 4: // LD I0.3 S M0.4, 1 NETWORK 60 //Reset toc do thap, Reset huong len, Reset huong xuong, nho bao TH mo cua tang 4: // LD M0.4 LD M2.4 O M6.0 ALD LPS LPS R M1.3, 1 LPP LD M2.5 O M2.6 O M2.7 O M3.0 O M3.1 O M3.2 ALD R M1.6, 1 LRD LD M2.1 O M2.2 O M2.3 ALD R M1.5, 1 LPP S M4.4, 1 NETWORK 61 //Mo cua tang 4: // LD M4.4
71. O M6.1 A I0.3 TON T43, +3000 AN I6.4 AN Q4.1 = Q2.3 NETWORK 62 //Dong cua tang 4: // LD T43 O M6.2 AN I5.6 AN M6.0 AN I6.5 AN Q2.3 = Q4.1 NETWORK 63 //Reset tin hieu bao vi tri thang dang o tang 4: // LDN I0.3 R M0.4, 1 NETWORK 64 //Reset tin hieu goi thang o tang 4 hay tin hieu den tang 4: // LD I0.3 A I6.4 R M2.4, 1 NETWORK 65 //Tin hieu goi thang o tang 3 hay tin hieu den tang 3: // LD I1.4 O I2.6 S M2.3, 1 NETWORK 66 //Dat toc do cao va dat huong len, dat toc do cao va dat huong xuong: // LDN I0.2 A M2.3 LPS A M0.1
72. S M1.4, 1 S M1.6, 1 LPP LD M0.5 O M0.6 O M0.7 O M1.0 O M1.1 O M1.2 ALD S M1.4, 1 S M1.5, 1 NETWORK 67 //Reset toc do cao va dat toc do thap huong len va dat toc do thap huong xuong: // LD M2.3 O M6.0 LPS LD I4.3 O M0.2 ALD R M1.4,1 S M1.3,1 S M1.6,1 LPP LD I7.1 O M0.4 ALD R M1.4, 1 S M1.3, 1 S M1.5,1 NETWORK 68 //Khi thang den tang 3 thi nho bao tang 3: // LD I0.2 S M0.3, 1
73. NETWORK 69 //Reset toc do thap, Reset huong len, Reset huong xuong, nho bao tin hieu mo cua tang 3: // LD M0.3 LD M2.3 O M6.0 ALD LPS LPS R M1.3, 1 LPP LD M2.4 O M2.5 O M2.6 O M2.7 O M3.0 O M3.1 O M3.2 ALD R M1.6, 1 LRD LD M2.1 O M2.2 R M1.5, 1 LPP S M4.3, 1 NETWORK 70 //Mo cua tang 3: // LD M4.3 O M6.1 A I0.2 TON T44, +3000 AN I6.4 AN Q4.0 = Q2.2
74. NETWORK 71 //Dong cua tang 3: // LD T44 O M6.2 AN I5.6 AN M6.0 AN I6.5 AN Q2.2 = Q4.0 NETWORK 72 //Reset tin hieu bao vi tri thang dang o tang 3: // LDN I0.2 R M0.3, 1 NETWORK 73 //Reset tin hieu goi thang o tang 3 hay tin hieu den tang 3: // LD I0.2 A I6.4 R M2.3, 1 NETWORK 74 //Tin hieu goi thang o tang 2 hay tin hieu den tang 2: // LD I1.3 O I2.5 S M2.2, 1 NETWORK 75 // Dat toc do cao va dat huong xuong: // LDN I0.1 A M2.2 LD M0.4 O M0.5 O M0.6 O M0.7 O M1.0 O M1.1 O M1.2 ALD
75. S M1.4, 1 S M1.5, 1 NETWORK 76 //Reset toc do cao va dat toc do thap huong len va dat toc do thap huong xuong: // LD M2.2 O M6.0 LPS LD I4.2 O M0.1 ALD R M1.4,1 S M1.3,1 S M1.6,1 LPP LD I7.0 O M0.3 ALD R M1.4, 1 S M1.3, 1 S M1.5,1 NETWORK 77 //Khi thang den tang 2 thi nho bao tang 2: // LD I0.1 S M0.2, 1 NETWORK 78 //Reset toc do thap, Reset huong len, Reset huong xuong, nho bao tin hieu mo cua tang 2: // LD M0.2 LD M2.2 O M6.0 ALD LPS LPS R M1.3, 1
76. LPP LD M2.3 O M2.4 O M2.5 O M2.6 O M2.7 O M3.0 O M3.1 O M3.2 ALD R M1.6, 1 LRD A M2.1 R M1.5, 1 LPP S M4.2, 1 NETWORK 79 //Mo cua tang 2: // LD M4.2 O M6.1 A I0.1 TON T45, +3000 AN I6.4 AN Q3.3 = Q2.1 NETWORK 80 //Dong cua tang 2: // LD T45 O M6.2 AN I5.6 AN M6.0 AN I6.5 AN Q2.1 = Q3.3 NETWORK 81 //Reset tin hieu bao vi tri thang dang o tang 2:
77. // LDN I0.1 R M0.2, 1 NETWORK 82 //Reset tin hieu goi thang o tang 2 hay tin hieu den tang 2: // LD I0.1 A I6.4 R M2.2, 1 NETWORK 83 //Tin hieu goi thang o tang 1 hay tin hieu den tang 1: // LD I1.2 O I2.4 S M2.1, 1 NETWORK 84 //Dat toc do cao va dat huong xuong: // LDN I0.0 A M2.1 LD M0.3 O M0.4 O M0.5 O M0.6 O M0.7 O M1.0 O M1.1 O M1.2 ALD S M1.4, 1 S M1.5, 1 NETWORK 85 //Reset toc do cao va dat toc do thap huong len va dat toc do thap huong xuong: // LD M2.1 O M6.0 LD I6.3 O M0.2
78. ALD R M1.4, 1 S M1.3, 1 S M1.5,1 NETWORK 86 //Khi thang den tang 1 thi nho bao tang 1: // LD I0.0 S M0.1, 1 NETWORK 87 //Reset toc do thap, Reset huong xuong, nho bao tin hieu mo cua tang 1: // LD M0.1 A M2.1 LPS R M1.3, 1 R M1.5, 1 S M4.1, 1 LPP LD M2.2 O M2.3 O M2.4 O M2.5 O M2.6 O M2.7 O M3.0 O M3.1 O M3.2 ALD R M1.6,1 NETWORK 88 //Mo cua tang 1: // LD M4.1 O M6.1 A I0.0 TON T46, +3000 AN I6.4
79. AN Q3.2 = Q2.0 NETWORK 89 //Dong cua tang 1: // LD T46 O M6.2 AN I5.6 AN M6.0 AN I6.5 AN Q2.0 = Q3.2 NETWORK 90 //Reset tin hieu bao vi tri thang dang o tang 1: // LDN I0.0 R M0.1, 1 NETWORK 91 //Reset tin hieu goi thang o tang 1 hay tin hieu den tang 1: // LD I0.0 A I6.4 R M2.1, 1 NETWORK 92 //Mo cua Cabin: // LD M4.1 O M4.2 O M4.3 O M4.4 O M4.5 O M4.6 O M4.7 O M5.0 O M5.1 O M5.2 O M6.1 LD I0.0 O I0.1
80. O I0.2 O I0.3 O I0.4 O I0.5 O I0.6 O I0.7 O I1.0 O I1.1 ALD TON T47, +3000 AN I6.4 AN Q1.4 = Q1.3 NETWORK 93 //Dong cua Cabin: // LD T47 O M6.2 AN I5.6 AN M6.0 AN I6.5 AN Q1.3 = Q1.4 NETWORK 94 //Mo cua bang tay: // LD I6.6 S M6.1, 1 NETWORK 95 //Dong cua bang tay: // LD I7.4 S M6.2, 1 NETWORK 96 //Reset cac tin hieu Mo _Dong cua bang tay cung nhu tin hieu mo cua tang tu dong: // LD I6.5 R M6.1, 1
81. R M6.2, 1 R M4.1, 1 R M4.2, 1 R M4.3, 1 R M4.4, 1 R M4.5, 1 R M4.6, 1 R M4.7, 1 R M5.0, 1 R M5.1, 1 R M5.2, 1 NETWORK 97 //Toc do cao va khi huong len: // LD I6.5 AN Q1.6 LPS A M1.4 S Q0.2 S Q0.3 LPP AN Q0.1 A M1.6 = Q0.0 NETWORK 98 //Toc do cao va khi huong xuong: // LD I6.5 AN Q1.6 LPS A M1.4 S Q0.2 S Q0.3 LPP AN Q0.0 A M1.5 = Q0.1
82. NETWORK 99 //Toc do thap va khi huong len: // LD I6.5 AN Q1.6 LPS A M1.3 R Q0.2 S Q0.3 LPP AN Q0.1 A M1.6 = Q0.0 NETWORK 100 //Toc do thap va khi huong xuong: // LD I6.5 AN Q1.6 LPS A M1.3 R Q0.2 S Q0.3 LPP AN Q0.0 A M1.5 = Q0.1 NETWORK 101 //Den bao tang 1, hien thi so 1: // LDN M0.1 AN M0.2 AN M0.3 AN M0.4 AN M0.5 AN M0.6 AN M0.7 AN M1.0 AN M1 1
83. AN M1.2 LD T57 O I6.5 ALD = Q1.1 NETWORK 102 // LD M0.1 LPS AN Q0.5 AN Q0.6 // Hien thi so 1 AN Q0.7 = Q1.0 LPP TON T48, +1 AN T48 = Q1.2 NETWORK 103 // Den bao tang 2, hien thi so 2: // LD M0.2 LPS AN Q0.5 AN Q0.6 AN Q1.0 = Q0.7 LPP TON T49, +1 AN T49 = Q1.2 NETWORK 104 // Den bao tang 3, hien thi so 3: // LD M0.3 LPS AN Q0.5 AN Q0.6
84. = Q0.7 = Q1.0 LPP TON T50, +1 AN T50 = Q1.2 NETWORK 105 // Den bao tang 4, hien thi so 4: // LD M0.4 LPS AN Q0.5 AN Q0.7 AN Q1.0 = Q0.6 LPP TON T51, +1 AN T51 = Q1.2 NETWORK 106 // Den bao tang 5, hien thi so 5: // LD M0.5 LPS AN Q0.5 AN Q0.7 = Q0.6 = Q1.0 LPP TON T52, +1 AN T52 = Q1.2 NETWORK 107 // Den bao tang 6, hien thi so 6: // LD M0.6 LPS AN Q0.5
85. AN Q1.0 = Q0.6 = Q0.7 LPP TON T53, +1 AN T53 = Q1.2 NETWORK 108 // Den bao tang 7, hien thi so 7: // LD M0.7 LPS AN Q0.5 = Q0.6 = Q0.7 = Q1.0 LPP TON T54, +1 AN T54 = Q1.2 NETWORK 109 // Den bao tang 8, hien thi so 8: // LD M1.0 LPS AN Q0.6 AN Q0.7 AN Q1.0 = Q0.5 LPP TON T55, +1 AN T55 = Q1.2 NETWORK 110 // Den bao tang 9, hien thi so 9: // LD M1.1
86. LPS AN Q0.6 AN Q0.7 = Q0.5 = Q1.0 LPP TON T56, +1 AN T56 AN Q1.1 = Q1.2 NETWORK 111 // Den bao tang 10, hien thi so 10: // LD M1.2 LPS AN Q0.6 AN Q1.0 AN T57 = Q0.5 = Q0.7 LPP TON T57, +1 A T57 = Q1.2 NETWORK 112 //Bao dong qua tai: // LD I5.6 = Q0.4 NETWORK 113 //Tu dong dung dong co va dua phanh ham tu vao lam viec: // LD I0.0 O I0.1 O I0.2 O I0.3 O I0.4 O I0.5
87. O I0.6 O I0.7 O I1.0 O I1.1 S Q1.6,1 S Q1.7,1 NETWORK 114 //Reset tin hieu dung dong co: // LD Q1.4 R Q1.6,1 R Q1.7,1 NETWORK 115 //Truong hop dung khan cap: LD I6.7 S M6.0,1 NETWORK 116 //Tin hieu bao su co dung khan cap: // LD M6.0 = Q6.1 NETWORK 106 //Tin hieu bao chay o trong Cabin LD I5.5 = Q1.5

Tài Liệu Liên Quan

• Tóm tắt đồ án Cụm thiết kế đồ họa cho Xưởng phim hoạt hình Bug Cartoon Studio
• Luận văn Cụm sản phẩm thiết kế đồ họa quảng bá Lễ hội Múa mặt nạ Hahoe 2017
• Báo cáo Nghiên cứu vai trò các yếu tố của trang web trong sự thành công của giao dịch thương mại điện tử giữa doanh nghiệp với khách hàng ở Việt Nam
• Đồ án Quản lý mua bán laptop
• Đề tài Tìm hiểu và triển khai DNS trên nền linux
• Tóm tắt đồ án Giải pháp hoàn thiện hoạt động Digital Marketing của Công ty Cổ phần du lịch Việt Nam Vitours
• Đề tài nghiên cứu khoa học Xây dựng phần mềm quản lý thu chi cho trung tâm ứng dụng và phát triển công nghệ thông tin - Đại học Hàng hải Việt Nam
• Tóm tắt đồ án Thiết kế hệ thống tưới cây tự động sử dụng Arduino
• Tóm tắt đồ án Thiết kế hệ thống đèn giao thông thông tin sử dụng Arduino
• Luận văn Website Long An Online

Tài Liệu Hay

• Báo cáo Phân tích thiết kế hệ thống quản lý thư viện sách
• Luận văn Xây dựng diễn đàn trên Web - Web Forum
• Tài liệu đặc tả yêu cầu phần mềm
• Đồ án Mô hình cây quyết định (Decision tree)
• Tóm tắt Đồ án Xây dựng phần mềm quản lý phòng trọ cho thuê bằng ngôn ngữ lập trình C#
• Thuật toán A* - Ứng dụng trong bài toán ghép tranh
• Tóm tắt đồ án Thiết kế website xem phim online
• Tóm tắt đồ án Lập trình game với ứng dụng Unity
• Tóm tắt đồ án Xây dựng website quản lý rạp chiếu phim bằng ngôn ngữ JAVA
• Tóm tắt đồ án Xây dựng website đặt vé xem phim ứng dụng Bootstrap và Spring Framework

Copyright © 2024 LuanVan.org