Xemtailieu Tải về Giao tiếp với vi điều khiển arm
-1- ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TRƯƠNG XUÂN THẮNG GIAO TIẾP VỚI VI ĐIỀU KHIỂN ARM LUẬN VĂN THẠC SĨ Hà Nội - 2011 -2MỤC LỤC MỞ ĐẦU ....................................................................................................................6 PHẦN I - LÝ THUYẾT CHUNG..............................................................................7 CHƯƠNG 1 - CẤU TRÚC VI ĐIỀU KHIỂN ARM ................................................7 1.1 Đôi nét về lịch sử hình thành và phát triển vi điều khiển ARM.........................7 1.2 Cấu trúc cơ bản ARM.......................................................................................8 1.3 Mô hình kiến trúc .............................................................................................8 1.4 Mô hình thiết kế ARM ...................................................................................11 1.4.1 Lõi xử lý ..................................................................................................11 1.4.2 Các thanh ghi của ARM...........................................................................12 1.5 Cấu trúc load-store .........................................................................................13 1.6 Cấu trúc tập lệnh của ARM ............................................................................13 1.6.1 Thực thi lệnh có điều kiện........................................................................13 1.6.2 Phương thức định địa chỉ .........................................................................13 1.6.3 Ngăn xếp..................................................................................................14 1.6.4 Tập lệnh ARM .........................................................................................14 1.7 Kết luận..........................................................................................................17 CHƯƠNG 2 - GIAO TIẾP VỚI VI ĐIỀU KHIỂN ARM......................................18 2.1 Mô hình giao tiếp trong vi điều khiển ARM ...................................................18 2.2 Các giao tiếp cơ bản trong vi điều khiển ARM ...............................................19 2.2.1 Giao tiếp với bộ nhớ ................................................................................19 2.2.2 Giao tiếp với bộ điều khiển ngắt...............................................................22 2.2.3 Giao tiếp với bộ định thời ........................................................................26 2.2.4 Giao tiếp với bộ điều khiển tạm dừng và Reset ........................................29 2.2.5 Giao tiếp với khối GIPO ..........................................................................31 2.2.6 Giao tiếp với khối truyền/thu không đồng bộ đa năng (UART) ................33 2.2.7 Giao tiếp ngoại vi nối tiếp (SPI)...............................................................35 2.2.8 Giao tiếp USB..........................................................................................36 2.2.9 Kiến trúc bus truyền dữ liệu cao cấp của vi điều khiển ARM ...................38 2.3 Kết luận..........................................................................................................42 CHƯƠNG 3 - ĐẶC ĐIỂM CÁC DÒNG LÕI XỬ LÝ ARM .................................44 3.1 Phân loại và tính năng các dòng lõi xử lý ARM..............................................44 3.2 Đặc điểm các dòng lõi xử lý ARM .................................................................46 3.2.1 Đặc điểm của kiến trúc dòng lõi xử lý ARM v4T .....................................46 3.2.2 Đặc điểm kiến trúc dòng lõi xử lý ARM v5..............................................47 3.2.3 Đặc điểm kiến trúc dòng lõi xử lý ARM v6..............................................48 3.2.4 Kiến trúc dòng lõi xử lý ARM v7.............................................................49 3.3 Kết luận..........................................................................................................50 PHẦN II - THỰC NGHIỆM ...................................................................................51 -3CHƯƠNG 4 - ỨNG DỤNG MỘT SỐ GIAO TIẾP VỚI VI ĐIỀU KHIỂN AT91SAM7S64 ........................................................................................................51 4.1 Giới thiệu .......................................................................................................51 4.2 Đặc tính cơ bản của vi điều khiển AT91SAM7S64.........................................52 4.3 Khối nguồn cung cấp......................................................................................54 4.4 Cổng kết nối chuẩn JTAG ..............................................................................56 4.5 Mạch cảm biến nhiệt độ..................................................................................56 4.6 Giao tiếp với IC thời gian thực DS12C887 .....................................................59 4.7 Hiển thị dữ liệu trên LED 7 đoạn....................................................................70 4.8 Giao tiếp với SD Card ....................................................................................73 4.9 Giao tiếp với máy tính qua cổng COM ...........................................................80 4.10 Sơ đồ nguyên lý mạch ..................................................................................83 4.11 Sơ đồ mặt trên mạch in .................................................................................85 4.12 Sơ đồ mặt dưới mạch in................................................................................85 4.13 Mạch hoàn chỉnh ..........................................................................................86 4.14 Kết quả.........................................................................................................86 4.15 Lưu đồ thuật toán .........................................................................................89 KẾT LUẬN ..............................................................................................................90 TÀI LIỆU THAM KHẢO..........................................................................................91 DANH MỤC BẢNG...................................................................................................92 DANH MỤC HÌNH....................................................................................................93 PHỤ LỤC..................................................................................................................95 -4KÝ HIỆU CÁC CHỮ VIẾT TẮT ADC AMBA AHB AIC ASIC ASB API APB BRG CLK CMSIS CRC DMA DSP DRAM EEPROM EPROM FAT FIFO FIQ GIPO GSM IEM IRQ LCD LSB Analog to Digital Converter Advanced Microcontroller Bus Architecture Advanced High-performance Bus Advanced Interrupt Controller Application-Specific Integrated Circuit Advanced System Bus Application Programming Interface Advanced Peripheral Bus Baud Rate Generator Clock The Cortex Microcontroller Software Interface Standard Cyclic Redundancy Check Direct Memory Access Digital Signal Processors Dynamic Random Access Memory Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory Erasable Programmable ReadOnly Memory File Allocation Table First In First Out Fast Interrupt Request General Purpose Input/Output Global System for Mobile Communications Intelligent Energy Management Bộ chuyển đổi tương tự sang số Kiến trúc bus truyền vi điều khiển cao cấp Bus truyền dữ liệu hiệu suất cao Interrupt Request Liquid Crystal Display Least Significant Bit Yêu cầu ngắt Màn hình tinh thể lỏng Bit có giá trị thấp nhất Bộ điều khiển ngắt cao cấp Mạch tích hợp chuyên dụng Hệ thống bus truyền đa năng Giao diện lập trình ứng dụng Bus truyền ngoại vi đa năng Bộ tạo tốc độ Baud Xung nhịp Chuẩn giao tiếp phần mềm vi điều khiển Cortex Kiểm tra độ dư vòng Sự truy cập bộ nhớ trực tiếp Bộ xử lý tín hiệu số Bộ nhớ truy cập ngẫu nhiên động Bộ nhớ chỉ đọc có thể xóa được bằng điện Bộ nhớ chỉ để đọc có khả năng lập trình lại được Bảng phân bố tập tin Vào trước ra trước Yêu cầu ngắt nhanh Đầu vào hoặc ra đa mục đích Hệ thống truyền thông di động toàn cầu Bộ quản lý mức tiêu thụ năng lượng thông minh -5MAC MSB PDA PLD PLL PMC PWM PHY RAM ROM RTC Rx SD Card SPI SRAM SSRAM Tx TIC UART USB VGA Multiply-Accumulate Unit Most Significant Bit Personal Digital Assistant Programmable Logic Device Phase Lock Loop Power Management Controller Pulse Width Modulation Physical Random Access Memory Read Only Memory Real Time Clock Receive Secure Digital Card Serial Peripheral Interface Static Random Access Memory Synchronous Static Random Access Memory Transmit Test Interface Controller Universal Asynchronous Receiver/Transmitter Universal Serial Bus Video Graphics Array Bộ tích lũy nhân Bit có giá trị cao nhất Máy hỗ trợ cá nhân kỹ thuật số Bộ logic có khả năng lập trình Vòng khóa pha Bộ quản lý nguồn Bộ điều chế độ rộng xung Lớp vật lý Bộ nhớ truy nhập ngẫu nhiên Bộ nhớ chỉ đọc Đồng hồ thời gian thực Nhận dữ liệu Thẻ nhớ dữ liệu số Giao tiếp ngoại vi nối tiếp Bộ nhớ truy cập ngẫu nhiên tĩnh Bộ nhớ truy cập ngẫu nhiên đồng bộ tĩnh Truyền dữ liệu Bộ giao tiếp kiểm thử Bộ thu/phát không đồng bộ đa năng Bus nối tiếp đa năng Mảng đồ họa hình ảnh -6- MỞ ĐẦU Xuất hiện từ những năm đầu thập niên 1960, hệ thống nhúng đang phát triển mạnh mẽ trong lĩnh vực kỹ thuật điện tử và công nghệ thông tin, với những ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp và đời sống. Hệ thống nhúng hiện nay đòi hỏi phải có cấu trúc mạnh, đáp ứng thời gian thực tốt, dung lượng bộ nhớ lớn, khả năng tính toán nhanh, khả năng tiêu thụ năng lượng thấp, tính ổn định cao và tích hợp sẵn nhiều ngoại vi. Vi điều khiển ARM được đánh giá là một trong những dòng vi điều khiển mạnh, đáp ứng được những yêu cầu trong hệ thống nhúng ngày nay, được sử dụng rộng rãi ở trên thế giới và đang được nghiên cứu phát triển ở Việt Nam. Trong khuôn khổ của đề tài, ta sẽ tìm hiểu mô hình kiến trúc, các giao tiếp với vi điều khiển ARM, đặc điểm chung của dòng lõi xử lý này và thử nghiệm một số ứng dụng giao tiếp với vi điều khiển AT91SAM7S64 có lõi xử lý là ARM7TDMI. -7- PHẦN I - LÝ THUYẾT CHUNG CHƯƠNG 1 CẤU TRÚC VI ĐIỀU KHIỂN ARM Để có thể thực hiện giao tiếp với vi điều khiển ARM thì yêu cầu trước hết đặt ra là phải hiểu rõ về cấu trúc và những đặc điểm của vi điều khiển này [5] [6]. 1.1 Đôi nét về lịch sử hình thành và phát triển vi điều khiển ARM Việc thiết kế ARM được bắt đầu từ năm 1983 trong một dự án phát triển của công ty máy tính Acorn. Nhóm thiết kế, dẫn đầu bởi Roger Wilson và Steve Furber, bắt đầu phát triển một bộ vi xử lý có nhiều điểm tương đồng với kỹ thuật MOS 6502 tiên tiến. Acorn đã từng sản xuất nhiều máy tính dựa trên 6502, vì vậy việc tạo ra một chip như vậy là một bước tiến đáng kể của công ty này. Nhóm thiết kế hoàn thành việc phát triển mẫu gọi là ARM1 vào năm 1985, và vào năm sau, nhóm hoàn thành sản phẩm ARM2. ARM2 có đường truyền dữ liệu 32 bit, không gian địa chỉ 26 bit tức cho phép quản lý đến 64 Mbyte địa chỉ và 16 thanh ghi 32 bit. Một trong những thanh ghi này đóng vai trò là bộ đếm chương trình với 6 bit có giá trị cao nhất và 2 bit có giá trị thấp nhất lưu giữ các cờ trạng thái của bộ vi xử lý. Thế hệ sau, ARM3 được tạo ra với 4KB bộ nhớ đệm và có chức năng được cải thiện tốt hơn nữa. Vào những năm cuối thập niên 80, hãng máy tính Apple Computer bắt đầu hợp tác với Acorn để phát triển các thế hệ lõi ARM mới. Công việc này trở nên quan trọng đến nỗi Acorn nâng nhóm thiết kế trở thành một công ty mới gọi là Advanced RISC Machines. Từ lý do đó hình thành chữ viết tắt ARM của Advanced RISC Machines thay vì Acorn RISC Machine. Về sau, Advanced RISC Machines trở thành công ty ARM Limited. Kết quả sự hợp tác này là ARM6. Mẫu đầu tiên được công bố vào năm 1991 và Apple đã sử dụng bộ vi xử lý ARM 610 dựa trên ARM6 làm cơ sở cho PDA hiệu Apple Newton. Vào năm 1994, Acorn dùng ARM 610 làm CPU trong các máy vi tính RiscPC của họ. Trải qua nhiều thế hệ nhưng lõi ARM gần như không thay đổi kích thước. ARM2 có 30.000 transistors trong khi ARM6 chỉ tăng lên đến 35.000. Ý tưởng của nhà sản xuất lõi ARM là sao cho người sử dụng có thể ghép lõi ARM với một số bộ phận tùy chọn nào đó để tạo ra một CPU hoàn chỉnh, một loại CPU mà có thể tạo ra trên những nhà máy sản xuất bán dẫn cũ và vẫn tiếp tục tạo ra được sản phẩm với nhiều tính năng mà giá thành vẫn thấp. Thế hệ khá thành công của hãng là lõi xử lý ARM7TDMI, với hàng trăm triệu lõi được sử dụng trong các máy điện thoại di động, hệ thống video game cầm tay. -8ARM đã thành một thương hiệu đứng đầu thế giới về các ứng dụng sản phẩm nhúng đòi hỏi tính năng cao, sử dụng năng lượng ít và giá thành thấp. Chính nhờ sự nổi trội về thị phần đã thúc đẩy ARM liên tục được phát triển và cho ra nhiều phiên bản mới. Những thành công quan trọng trong việc phát triển ARM: - Giới thiệu ý tưởng về định dạng các tập lệnh được nén lại (Thumb) cho phép tiết kiệm năng lượng và giảm giá thành ở những hệ thống nhỏ. - Giới thiệu các họ điều khiển ARM. - Phát triển môi trường làm việc ảo của ARM trên máy tính. - Các ứng dụng cho hệ thống nhúng dựa trên lõi xử lý ARM ngày càng trở nên rộng rãi. Hầu hết các nguyên lý của hệ thống trên chip và cách thiết kế bộ xử lý hiện đại được sử dụng trong ARM, ARM còn đưa ra một số khái niệm mới như giải nén động các dòng lệnh. Việc sử dụng ba trạng thái nhận lệnh – giải mã – thực thi trong mỗi chu kỳ máy mang tính quy phạm để thiết kế các hệ thống xử lý thực. Do đó, lõi xử lý ARM được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống phức tạp. 1.2 Cấu trúc cơ bản ARM - Cấu trúc load-store (nạp-lưu trữ). - Cho phép truy xuất dữ liệu không thẳng hàng. - Tập lệnh trực giao. - Tập lệnh ARM-32bit. - Hầu hết các lệnh đều thực hiện trong vòng một chu kỳ đơn. Trong ARM có một số tính chất mới như sau: - Hầu hết tất cả các lệnh đều cho phép thực thi có điều kiện, điều này làm giảm việc phải viết các tiêu đề rẽ nhánh cũng như bù cho việc không có một bộ dự đoán rẽ nhánh. - Trong các lệnh số học, để chỉ ra điều kiện thực hiện, người lập trình chỉ cần sửa mã điều kiện. - Có một thanh ghi dịch 32 bit mà có thể sử dụng đầy đủ chức năng với hầu hết các lệnh số học và việc tính toán địa chỉ. - Có các kiểu định địa chỉ theo chỉ số rất mạnh. - Có hệ thống con thực hiện ngắt hai mức ưu tiên đơn giản nhưng rất nhanh, kèm theo cho phép chuyển từng nhóm thanh ghi. 1.3 Mô hình kiến trúc Các thành phần nhúng cùng với một lõi xử lý ARM được mô tả trong hình 1.1. Đây cũng là một kiến trúc chung trong họ xử lý với lõi ARM. -9- Hình 1.1: Mô hình kiến trúc lõi xử lý ARM. Lõi xử lý ARM là một khối chức năng được kết nối bởi các bus dữ liệu, các mũi tên thể hiện cho dòng chảy của dữ liệu, các đường thể hiện cho bus dữ liệu, và các ô biểu diễn trong hình là một khối hoạt động hoặc một vùng lưu trữ. Cấu hình này cho thấy các dòng dữ liệu và các thành phần tạo nên một bộ xử lý ARM. Dữ liệu đi vào lõi xử lý thông qua các bus dữ liệu. Các dữ liệu có thể là một hướng để thực hiện hoặc một trường dữ liệu. Hình 1.1 cho thấy ưu điểm kiến trúc Harvard của ARM là sử dụng trên hai bus truyền khác nhau (bus dữ liệu và bus lệnh tách riêng), còn kiến trúc Von Neumann chia sẻ dữ liệu trên cùng bus. Các bộ giải mã sẽ định hướng dịch chuyển trước khi chúng được thực thi. Mỗi một chỉ lệnh thực hiện thuộc về một tập lệnh riêng biệt. Bộ xử lý ARM, giống như tất cả bộ xử lý RISC, sử dụng kiến trúc load-store. Điều này có nghĩa là có hai loại chỉ lệnh để chuyển dữ liệu vào và ra của bộ xử lý: lệnh load cho phép sao chép dữ liệu từ bộ nhớ vào thanh ghi trong lõi xử lý, và ngược lại lệnh store cho phép sao chép dữ liệu từ thanh ghi tới bộ nhớ. Không có lệnh xử lý dữ liệu trực tiếp trong bộ nhớ. Do đó, việc xử lý dữ liệu chỉ được thực hiện trong các thanh ghi. Tất cả dữ liệu thao tác nằm trong các thanh ghi, các thanh ghi có thể là toán hạng nguồn, toán hạng đích, con trỏ bộ nhớ. Các dữ liệu 8 bit, 16 bit đều được mở rộng thành 32 bit trước khi đưa vào thanh ghi. - 10 Tập lệnh ARM nằm trong hai nguồn thanh ghi Rn và Rm, và kết quả được trả về thanh ghi đích Rd. Nguồn toán hạng được đọc từ thanh ghi đang sử dụng trên bus nội bộ A và B tương ứng. Khối số học và logic (ALU: Arithmetic Logic Unit) hay bộ tích lũy nhân (MAC: Multiply-Accumulate Unit) lấy các giá trị thanh ghi Rn và Rm từ bus A và B, và tính toán kết quả (bộ tích lũy nhân có thể thực hiện phép nhân giữa hai thanh ghi và cộng kết quả với một thanh ghi khác). Các lệnh xử lý dữ liệu ghi các kết quả trực tiếp trong Rd rồi trả về tệp thanh ghi. Một tính năng quan trọng của ARM là thanh ghi Rm còn có thể được xử lý trước trong shifter (bộ dịch chuyển) trước khi nó đi vào ALU. Shifter và ALU có thể phối hợp với nhau để tính toán các biểu thức và địa chỉ. Mô hình thanh ghi theo kiến trúc Registry – Registry, giao tiếp với bộ nhớ thông qua các lệnh load-store, các lệnh load và store sử dụng ALU để tính toán địa chỉ được lưu trong các thanh ghi địa chỉ, ngoài ra tập lệnh này còn sử dụng ALU để tạo ra địa chỉ được tổ chức trên địa chỉ thanh ghi và truyền đi trên các bus địa chỉ. Bộ gia tốc dùng trong các trường hợp truy xuất các vùng nhớ liên tục. Sau khi đi qua các khối chức năng, kết quả trong Rd được ghi trở lại tệp thanh ghi. Tập lệnh load-store cập nhật tăng địa chỉ thanh ghi trước khi lõi xử lý đọc hoặc ghi giá trị thanh ghi từ vị trí nhớ tuần tự tiếp theo. Lõi xử lý tiếp tục thực hiện các lệnh cho đến khi xảy ra một ngắt ngoại lệ hoặc có thay đổi dòng chảy thực hiện bình thường. Trên là tổng quan về bộ xử lý ARM. Các thành phần chính của bộ vi xử lý gồm lõi xử lý, các thanh ghi, kiến trúc đường ống sẽ được trình bày trong phần kế tiếp. Chế độ hoạt động của ARM: ARM có bẩy chế độ hoạt động, chế độ người dùng là chế độ cơ bản và ít đặc quyền nhất, khi đó CPU thực hiện mã hóa dữ liệu cho người dùng. Các chế độ hoạt động của ARM được mô tả trong bảng 1.1. Bảng 1.1: Các chế độ hoạt động của RAM. Chế độ Ký hiệu quy ước Mức được ưu tiên Chế độ các bit [4:0] Abort abt có 10111 Fast Interrupt Request fiq có 10001 Interrupt Request irq có 10010 Supervisor svc có 10011 System sys có 11111 Undefined und có 11011 User usr không 10000 - 11 Trong đó: - Abort : Được nhập vào sau khi dữ liệu hoặc lệnh được bỏ qua quá trình tiền nạp. - FIQ : Xử lý các ngắt có mức ưu tiên cao, hỗ trợ việc truyền dữ liệu và các kênh xử lý - IRQ : Được sử dụng cho việc xử lý các ngắt mục đích chung. - Supervisor : Chế độ bảo vệ dùng cho hệ điều hành . - System : Chế độ ưu tiên, dùng cho hệ điều hành . - Undefined : Dùng cho trường hợp mã lệnh không hợp lệ. - User : Chế độ người dùng có mức ưu tiên thấp. Các chế độ này có thể được thiết lập bằng phần mềm hoặc thông qua các ngắt bên ngoài hoặc thông qua quá trình xử lý ngoại lệ. Phần lớn các chương trình ứng dụng được thực thi trong chế độ User. Mỗi chế độ điều khiển đều có các thanh ghi hỗ trợ để tăng tốc độ bắt các ngoại lệ. 1.4 Mô hình thiết kế ARM 1.4.1 Lõi xử lý Dạng đơn giản của lõi xử lý gồm những phần cơ bản sau: - Program Counter (PC): Bộ đếm chương trình: giữ địa chỉ của lệnh hiện tại. - Thanh ghi tích lũy (ACC): giữ giá trị dữ liệu khi đang làm việc. - Đơn vị xử lý số học (ALU): thực thi các lệnh nhị phân như cộng, trừ, gia tăng… - Thanh ghi lệnh (IR): giữ tập lệnh hiện tại đang thực thi. Lõi xử lý MU0 được phát triển đầu tiên và là lõi xử lý đơn giản, có tập lệnh dài 16 bit, với 12 bit địa chỉ và 4 bit mã hóa. Cấu trúc tập lệnh lõi MU0 có dạng: 4 bits 12 bits opcode S Hình 1.2: Cấu trúc chuẩn cho tập lệnh của MU0. Mô hình thiết kế đường truyền dữ liệu đơn giản của lõi xử lý MU0 được mô tả trong hình 1.3. Việc thiết kế ở cấp chuyển đổi mức thanh ghi (RTL): Bộ đếm chương trình (PC) chỉ đến tập lệnh cần thực thi, nạp vào thanh ghi lệnh (IR), giá trị chứa trong IR chỉ đến vùng địa chỉ ô nhớ, nhận giá trị, kết hợp với giá trị đang chứa trong thanh ghi tích lũy (ACC) qua đơn vị xử lý số học (ALU) để tạo giá trị mới, chứa vào ACC. Mỗi một lệnh như vậy, tùy vào số lần truy cập ô nhớ mà tốn số chu kỳ xung nhịp tương đương. Sau mỗi lệnh thực thi, PC sẽ được tăng thêm. - 12 Bus địa chỉ PC control IR Memory ALU IR Bus dữ liệu Hình 1.3: Đường truyền dữ liệu của lõi xử lý MU0. 1.4.2 Các thanh ghi của ARM Để phục vụ mục đích của người dùng: r0 ÷ r14 là 15 thanh ghi đa dụng, r15 là thanh ghi Program Counter (PC), thanh ghi trạng thái chương trình hiện tại (CPSR Current Program Status Register). Các thanh ghi khác được giữ lại cho hệ thống (như thanh ghi chứa các ngắt). Các thanh ghi của ARM được mô tả trong hình 1.4. Hình 1.4: Mô hình các thanh ghi của ARM. - Thanh ghi CPSR được người dùng sử dụng chứa các bit điều kiện. - N: Negative - cờ này được bật khi bit cao nhất của kết quả xử lý ALU bằng 1. - Z: Zero - cờ này được bật khi kết quả cuối cùng trong ALU bằng 0. - C: Carry - cờ này được bật khi kết quả cuối cùng trong ALU lớn hơn giá trị 32 bit và tràn. - 13 - V: Overflow - cờ báo tràn sang bit dấu. - Thanh ghi SPSR (Save Program Status Register) dùng để lưu giữ trạng thái của thanh ghi CPSR khi thay đổi chế độ. 1.5 Cấu trúc load-store Cũng như hầu hết các bộ xử lý dùng tập lệnh RISC khác, ARM cũng sử dụng cấu trúc load-store. Điều đó có nghĩa là: tất cả các lệnh (cộng, trừ…) đều được thực hiện trên thanh ghi. Chỉ có lệnh sao chép giá trị từ bộ nhớ vào thanh ghi (load) hoặc chép lại giá trị từ thanh ghi vào bộ nhớ (store) mới có ảnh hưởng tới bộ nhớ. Các bộ xử lý CISC cho phép giá trị trên thanh ghi có thể cộng với giá trị trong bộ nhớ, đôi khi còn cho phép giá trị trên bộ nhớ có thể cộng với giá trị trên thanh ghi. ARM không hỗ trợ cấu trúc lệnh dạng từ bộ nhớ đến bộ nhớ. Vì thế, tất cả các lệnh của ARM thuộc một trong ba loại sau: - Lệnh xử lý dữ liệu: chỉ thay đổi giá trị trên thanh ghi. - Lệnh load-store: sao chép giá trị từ thanh ghi vào bộ nhớ và sao chép giá trị từ bộ nhớ vào thanh ghi. - Lệnh điều khiển dòng lệnh: bình thường, ta thực thi các lệnh chứa trong một vùng nhớ liên tiếp, tập lệnh điều khiển dòng lệnh cho phép chuyển sang các địa chỉ khác nhau khi thực thi lệnh, tới những nhánh cố định (lệnh rẽ nhánh) hoặc là lưu và trở lại địa chỉ để phục hồi chuỗi lệnh ban đầu (lệnh rẽ nhánh và kết nối) hay là đè lên vùng mã của hệ thống. 1.6 Cấu trúc tập lệnh của ARM 1.6.1 Thực thi lệnh có điều kiện ARM cung cấp khả năng thực hiện một cách có điều kiện hầu hết các lệnh dựa trên tổ hợp trạng thái của các cờ điều kiện trong thanh ghi CPSR. Thanh ghi CPSR cho biết trạng thái của chương trình hiện tại và được mô tả trong hình 1.5. 31 N 28 27 Z C V 8 7 Không dùng I 6 5 4 F 0 T Chọn chế độ Hình 1.5: Vị trí các bit trên thanh ghi CPSR. 1.6.2 Phương thức định địa chỉ Đối với những lệnh xử lý dữ liệu chỉ có hai phương thức là trực tiếp thanh ghi và giá trị trực tiếp. Đối với những lệnh load và store thì phương thức địa chỉ là gián tiếp các thanh ghi (không có phương thức trực tiếp bộ nhớ). - 14 1.6.3 Ngăn xếp ARM hỗ trợ việc lưu và phục hồi giá trị nhiều thanh ghi, gồm hai lệnh: - LDM : Load multiple register. - STM : Store multiple register. Việc lưu hoặc phục hồi giá trị thanh ghi với bộ nhớ bắt đầu từ địa chỉ được lưu trong thanh ghi nền, giá trị của thanh ghi nền có thể giữ nguyên hoặc được cập nhật. Thứ tự địa chỉ bộ nhớ sao lưu các thanh ghi tăng hoặc giảm tùy theo phương thức định địa chỉ. 1.6.4 Tập lệnh ARM Tất cả lệnh của ARM đều là 32 bit: - Có cấu trúc dạng load-store. - Cấu trúc lệnh định dạng ba địa chỉ (nghĩa là địa chỉ của hai toán hạng nguồn và toán hạng đích đều là các địa chỉ riêng biệt). - Mỗi một lệnh thực thi một điều kiện. - Có cả lệnh load-store nhiều thanh ghi đồng thời. - Có khả năng dịch bit kết hợp với thực thi lệnh ALU trong chỉ một chu kỳ máy. - Chế độ Thumb code: là một chế độ đặc biệt của ARM dùng để tăng mật độ mã bằng cách nén lệnh 32 bit thành 16 bit. Một phần cứng đặc biệt sẽ giải nén lệnh Thumb 16 bit thành lệnh 32 bit. ARM hỗ trợ sáu kiểu dữ liệu: - 8 bit có dấu và không dấu. - 16 bit có dấu và không dấu. - 32 bit có dấu và không dấu. - Các toán tử của ARM có 32 bit, khi làm việc với các dữ liệu ngắn hơn, các bit cao của toán tử sẽ được thay thế bằng bit ‘0’. Cách tổ chức và thực thi tập lệnh của ARM: Hình 1.6: Chu kỳ thực thi lệnh theo kiến trúc đường ống. - 15 Cách tổ chức của lõi ARM không thay đổi nhiều từ năm 1983 ÷ 1995, đều sử dụng tập lệnh có kiến trúc đường ống ba tầng. Từ 1995 trở về đây, ARM đã giới thiệu một số lõi mới có sử dụng kiến trúc đường ống chín tầng. Chu kỳ thực thi lệnh theo kiến trúc đường ống được mô tả trong hình 1.6. Các bước thực thi lệnh gồm: - Nhận lệnh từ bộ nhớ (fetch); - Giải mã lệnh, xác định các tác động cần có và kích thước lệnh (decode); - Truy cập các toán hạng có thể được yêu cầu từ thanh ghi (reg); - Kết hợp với toán hạng đấy để tạo thành kết quả hay địa chỉ bộ nhớ (ALU); - Truy cập vào bộ nhớ cho toán hạng dữ liệu nếu cần thiết (mem); - Viết kết quả ngược lại thanh ghi (res). Kiến trúc đường ống Kiến trúc đường ống là kiến trúc cơ bản trong vi điều khiển ARM, hình 1.7 mô tả kiến trúc đường ống ba tầng để minh họa các bước thực thi lệnh: fetch – decode – excute (nhận lệnh – giải mã – thực thi). Hình 1.7: Kiến trúc đường ống ba tầng. Trong kiến trúc đường ống, khi một lệnh đang được thực thi thì lệnh thứ hai đang được giải mã và lệnh thứ ba bắt đầu được nạp từ bộ nhớ. Với kỹ thuật này thì tốc độ xử lý tăng lên rất nhiều trong một chu kỳ máy. Trong hình 1.7 cho ta thấy được một chuỗi ba lệnh được nạp, giải mã, và thực thi bởi bộ xử lý. Mỗi lệnh có một chu trình duy nhất để hoàn thành sau khi đường ống được lấp đầy. Tập lệnh được đặt vào các đường ống liên tục. Trong chu kỳ đầu tiên lõi xử lý nạp lệnh ADD (cộng) từ bộ nhớ. Trong chu kỳ thứ hai lõi tìm nạp các lệnh SUB (trừ) và giải mã lệnh ADD. Trong chu kỳ thứ ba, cả hai lệnh SUB và ADD được di chuyển dọc theo đường ống. Lệnh ADD được thực thi, lệnh SUB được giải mã, và lệnh CMP (so sánh) được nạp. Quá trình này được gọi là lấp đầy đường ống. Kiến trúc đường ống cho phép lõi xử lý thực hiện lệnh trong mỗi chu kỳ. - 16 Khi tăng chiều dài đường ống, số lượng công việc thực hiện ở từng công đoạn giảm, điều này cho phép bộ xử lý phải đạt được đến một tần số hoạt động cao hơn để tăng hiệu suất thực thi. Thời gian trễ của hệ thống cũng sẽ tăng lên bởi vì có nhiều chu kỳ hơn để lấp đầy đường ống trước khi lõi xử lý có thể thực thi một lệnh. Chiều dài đường ống tăng lên cũng có nghĩa là dữ liệu cũng có thể sẽ phải phụ thuộc giữa các công đoạn nhất định. ARM giới thiệu và đưa ra kiến trúc đường ống có năm tác vụ, với vùng nhớ dữ liệu và chương trình riêng biệt. Từ kiến trúc lệnh có ba tác vụ được chia nhỏ lại thành năm tác vụ cũng làm cho mỗi chu kỳ xung nhịp sẽ thực hiện một công việc đơn giản hơn ở mỗi công đoạn, cho phép có thể tăng chu kỳ xung nhịp của hệ thống. Sự tách rời bộ nhớ chương trình và bộ nhớ dữ liệu cũng cho phép giảm đáng kể tài nguyên chiếm của mỗi lệnh trong một chu kỳ máy. Hình 1.8: Kiến trúc đường ống ba tầng trong tập lệnh có nhiều chu kỳ máy. Thời gian để bộ xử lý thực thi một chương trình được tính bởi công thức: N inst x CPI T pro f clk Trong đó: - CPI là số xung nhịp trung bình cần cho mỗi lệnh; - Ninst là số lệnh thực thi một chương trình (cố định); - fclk là tần số xung nhịp. Với công thức trên thì có hai cách để giảm thời gian thực thi một chương trình: - Tăng tần số xung nhịp: điều này đòi hỏi trạng thái của mỗi nhiệm vụ trong dòng chảy lệnh đơn giản, và do đó số tác vụ sẽ tăng thêm. - 17 - Giảm CPI: điều này đòi hỏi mỗi lệnh cần nhiều dòng chảy lệnh hơn với tác vụ không đổi, hoặc các tác vụ cần đơn giản hơn, hoặc kết hợp cả hai lại với nhau. 1.7 Kết luận Chương 1 trình bầy những khái quát cơ bản của vi điều khiển ARM, qua đó ta nắm được quá trình phát triển và hình thành vi điều khiển ARM, mô hình kiến trúc của vi điều khiển ARM và cấu trúc tập lệnh với rất nhiều ưu điểm như: tập lệnh 32 bit, cấu trúc load-store, cách tổ chức và thực thi tập lệnh của ARM dưới dạng kiến trúc đường ống và tập lệnh trực giao, hầu hết tất cả các lệnh đều cho phép thực thi có điều kiện và thực thi trong một chu kỳ đơn. Với các đặc tính kỹ thuật đặc trưng này thì vi điều khiển ARM là một trong những vi điều khiển có tốc độ xử lý, hiệu suất thực thi cao và khả năng tiêu thụ năng lượng ít nhất vào thời điểm hiện nay. --------------------------------- - 18 CHƯƠNG 2 GIAO TIẾP VỚI VI ĐIỀU KHIỂN ARM 2.1 Mô hình giao tiếp trong vi điều khiển ARM Vi điều khiển ARM là một hệ thống có chứa lõi vi xử lý ARM với các giao tiếp hỗ trợ bên trong [6]. Vi điều khiển ARM được thực thi trên hệ thống kiến trúc các bus truyền dữ liệu đa chức năng của vi điều khiển. Bao gồm bộ xử lý ARM kết nối qua hệ thống bus truyền dữ liệu hiệu suất cao để đồng bộ nhanh với SRAM, các bus giao tiếp ngoài, và cầu nối tới các bus truyền ngoại vi công suất thấp, được mô tả trong hình 2.1. Thiết bị ngoại vi bên ngoài được xây dựng từ các thiết bị riêng và tùy theo ứng dụng người dùng. Hình 2.1: Mô hình giao tiếp trong vi điều khiển ARM. Các khối chức năng trong vi điều khiển ARM bao gồm: - Bộ xử lý ARM; - Bộ điều khiển ngắt; - Bộ phân xử bus truyền hiệu suất cao (AHB - Advanced High-performance Bus); - Bộ điều khiển bộ nhớ; - SRAM; - EPROM hoặc Flash; - 19 - DRAM; - Cầu nối AHB – APB (Advanced Peripheral Bus: Bus truyền ngoại vi tối ưu) - Cầu nối ngoài AHB; - Bộ đếm/định thời; - Khối SPI (Serial Peripheral Interface): Khối giao tiếp các thiết bị ngoại vi nối tiếp; - Khối Serial UART (Serial Universal Asynchronous Receiver/Transmitter): Khối giao tiếp nối tiếp truyền/thu không đồng bộ đa năng. 2.2 Các giao tiếp cơ bản trong vi điều khiển ARM 2.2.1 Giao tiếp với bộ nhớ Giao tiếp với bộ nhớ trong vi điều khiển ARM [7] có tính năng truy xuất dữ liệu rất nhanh. Trong vi điều khiển ARM, bộ nhớ nội bộ có thể có các dạng bộ nhớ như: SSRAM, SRAM, DRAM, EPROM/Flash. Bản đồ bộ nhớ chính được mô tả trong hình 2.2: Hình 2.2: Sự phân tách hai trạng thái trên bản đồ bộ nhớ. - 20 Bản đồ bộ nhớ có hai trạng thái: - Trạng thái Reset. - Trạng thái thông thường: sau khi đã được ánh xạ các thanh ghi định địa chỉ vào. Trong cấu hình thông thường (đã được định địa chỉ), ký hiệu vùng RAM là từ địa chỉ 0x0 đến 0x04000000. Trong cấu hình Reset, ROM được ánh xạ vào không gian được ký hiệu với khả năng truy cập RAM ở địa chỉ cao hơn. Khi truy cập vào không gian bộ nhớ 0x10000000, bộ xử lý sẽ hủy bỏ các trường hợp ngoại lệ (sai địa chỉ). Vùng RAM Vùng RAM được chia thành bốn khối chính được mô tả trong hình 2.3. Từ phần 16MB dành riêng cho DRAM, SRAM, SSRAM. Hình 2.3: Vùng RAM. Tải về bản full