Nguyên Lý Hoạt động Của Xe 2 Bánh Tự Cân Bằng - Tài Liệu Text - 123doc

Có thể bạn quan tâm

Tải bản đầy đủ (.pdf) (2 trang)

Trang chủ

Luận Văn - Báo Cáo

Báo cáo khoa học

nguyên lý hoạt động của xe 2 bánh tự cân bằng

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (129.3 KB, 2 trang )

Trích từ Luận Văn Thạc Sĩ – Tác giả: Nguyễn Gia Minh Thảo . Khoa Điện-Điện Tử, ĐH Bách Khoa TpHCM. CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1. Nguyên lý hoạt động của robot hai bánh tự cân bằng • Hoạt động dựa vào mô hình con lắc ngược gắn với hệ hai bánh xe được điều khiển độc lập với nhau. Hình 2.1: Nguyên lý hoạt động của robot hai bánh tự cân bằng • Khi robot đứng cân bằng thì góc nghiêng θ của thân robot và trục thẳng đứng (trục của lực trọng trường) bằng 0. • Khi robot nghiêng về phía trước 0θ>, nếu không có điều khiển thì theo quán tính, hai bánh xe sẽ chạy về phía sau (phía ngược lại của thân robot đang nghiêng), dẫn đến robot sẽ bị ngã. Nên trong trường hợp này, chúng ta sẽ điều khiển cho 2 bánh xe chạy về phía trước (phía mà robot đang nghiêng) nhằm cho góc lệch 0θ=, robot sẽ thăng bằng trở lại. • Khi robot nghiêng về phía sau 0θ<, nếu không có điều khiển thì theo quán tính, hai bánh xe sẽ chạy về phía trước (phía ngược lại của thân robot đang nghiêng) , dẫn đến robot sẽ bị ngã. Nên trong trường hợp này, chúng ta sẽ điều khiển cho 2 bánh xe chạy về phía sau (phía mà robot đang nghiêng) nhằm cho góc lệch 0θ=, robot sẽ thăng bằng trở lại. • Hình 2.2 minh họa về các trường hợp di chuyển của robot 2 bánh tự cân bằng Trích từ Luận Văn Thạc Sĩ – Tác giả: Nguyễn Gia Minh Thảo . Khoa Điện-Điện Tử, ĐH Bách Khoa TpHCM. Hình 2.2: Các trường hợp di chuyển của robot hai bánh tự cân bằng

Tài liệu liên quan

NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐIỆN THỌAI DI ĐỘNG
- 3
- 1
- 5
tìm hiểu về cơ sở thiêt kế, nguyên lý hoạt động của phương pháp đo và mô hình máy
- 36
- 1
- 0
Đồ án tốt nghiệp - Nguyên lý hoạt động của động cơ
- 66
- 603
- 0
mô phỏng nguyên lý hoạt động của máy trộn thức ăn dạng thùng quay bằng phần mềm inventor và quy trình công nghệ gia công chi tiết bánh răng côn (phần thuyết minh)
- 94
- 4
- 1
Đề tài: Tìm hiểu cấu tạo nguyên lý hoạt động của thiết bị năng lương nguyên tử potx
- 12
- 944
- 0
Đề tài: Tìm hiểu cấu tạo nguyên lý hoạt động của thiết bị năng lương nguyên tử docx
- 26
- 933
- 0
Đề tài Khai thác đặc điểm cấu tạo và nguyên lý hoạt động của xe Hibrid pot
- 37
- 1
- 1
cấu tạo và nguyên lý hoạt động của màn hình điện tử
- 5
- 6
- 58
LUẬN VĂN VIỄN THÔNG NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG COSPAS-SASAT
- 85
- 649
- 2
Luận văn điện tử viễn thông Phân tích nguyên lý hoạt động của máy phát JSS 800. Khảo sát, tính toán tầng khuếch đại công suất
- 61
- 1
- 5