Robot Công Nghiệp - Chương 4 - Tài Liệu đại Học

Tài liệu đại học Toggle navigation

• Miễn phí (current)
• Danh mục
  • Khoa học kỹ thuật
  • Công nghệ thông tin
  • Kinh tế, Tài chính, Kế toán
  • Văn hóa, Xã hội
  • Ngoại ngữ
  • Văn học, Báo chí
  • Kiến trúc, xây dựng
  • Sư phạm
  • Khoa học Tự nhiên
  • Luật
  • Y Dược, Công nghệ thực phẩm
  • Nông Lâm Thủy sản
  • Ôn thi Đại học, THPT
  • Đại cương
  • Tài liệu khác
  • Luận văn tổng hợp
  • Nông Lâm
  • Nông nghiệp
  • Luận văn luận án
  • Văn mẫu
• Luận văn tổng hợp

1. Home
2. Luận văn tổng hợp
3. Robot công nghiệp - Chương 4

Trich dan Robot công nghiệp - Chương 4 - Pdf 44

Robot công nghiệp 42 Chơng IV Giải phơng trình động học robot hay phơng trình động học ngợc (Invers Kinematic Equations) Trong chơng 3, ta đã nghiên cứu việc thiết lập hệ phơng trình động học của robot thông qua ma trận T6 bằng phơng pháp gắn các hệ toạ độ lên các khâu và xác định các thông số DH. Ta cũng đã xét tới các phơng pháp khác nhau để mô tả hớng của khâu chấp hành cuối nh các phép quay Euler, phép quay Roll-Pitch và Yaw .v.v...Trong chơng nầy chúng ta sẽ tiến hành giải hệ phơng trình động học đã thiết lập ở chơng trớc nhằm xác định các biến trong bộ thông số Denavit - Hartenberg khi đã biết ma trận vectơ cuối T6. Kết quả của việc giải hệ phơng trình động học đóng vai trò hết sức quan trọng trong việc điều khiển robot. Thông thờng, điều ta biết là các vị trí và hớng mà ta muốn robot phải dịch chuyển tới và điều ta cần biết là mối quan hệ giữa các hệ toạ độ trung gian để phối hợp tạo ra chuyển động của robot, hay nói 43 Việc giải bài toán động học ngợc của robot cần thoả mãn các điều kiện sau : 4.1.1. Điều kiện tồn tại nghiêm : Điều kiện nầy nhằm khẳng định : Có ít nhất một tệp nghiệm (1,2, ...,6,di*) sao cho robot có hình thể cho trớc. (Hình thể là khái niệm mô tả tờng minh của vectơ cuối T6 cả về vị trí và hớng). 4.1.2. Điều kiện duy nhất của tệp nghiệm : Trong khi xác định các tệp nghiệm cần phân biệt rõ hai loại nghiệm : + Nghiệm toán (Mathematical Solution) : Các nghiệm nầy thoả mãn các phơng trình cho trớc của T6. + Nghiệm vật lý (Physical Solution) : là các tệp con của nghiệm toán, phụ thuộc vào các giới hạn vật lý (giới hạn về góc quay, kích thớc ...) nhằm xác định tệp nghiệm duy nhất. Việc giải hệ phơng trình động học có thể đợc tiến hành theo hai phơng pháp cơ bản sau : + Phơng pháp giải tích (Analytical Method) : tìm ra các công thức hay các phơng trình toán giải tích biểu thị quan hệ giữa các giá trị của không gian biến trục nxOxaxpx nyOyaypy(4-2) nzOzazpz 0 0 0 1 Lần lợt cho cân bằng các phần tử tơng ứng của hai ma trận trong phơng z = cos (4-11) Ta thử giải hệ phơng trình nầy để tìm , , nh sau : Từ (4-11) ta có = cos-1(az) (4-12) Từ (4-9) ta có = cos-1(ax / sin) (4-13) Từ (4-5) và (4-12) ta có = cos-1(-nz / sin) (4-14) Trong đó ta đã dùng ký hiệu cos-1 thay cho hàm arccos. Nhng các kết quả đã giải ở trên cha dùng đợc vì các lý do dới đây : + Hàm arccos không chỉ biểu hiện cho một góc cha xác định mà về độ chính xác nó lại phụ thuộc váo chính góc đó, nghĩa là : cos = cos(-) : cha đợc xác định duy nhất. X- Y+X+ Y+ Ví dụ : arctg2(-1/-1)= -1350, trong khi arctg2(1/1) = 450 Hàm nầy xác định ngay cả khi x hoặc y bằng 0 và cho kết quả đúng. (Trong một số ngôn ngữ lập trình nh Matlab, turbo C++, Maple hàm arctg2(y,x) đã có sẳn trong th viện) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 45 Để có thể nhận đợc những kết quả chính xác của bài toán Euler, ta thực hiện thủ thuật toán học sau : Nhân T6 với ma trận quay nghịch đảo Rot(z, )-1,ta có: Rot(z, )-1 T6 = Rot(y, ) Rot(z, ) (4-15) 0 0 1 0 nzOzazpz -sin cos sin sin Cos 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 (4-16) Tích hai ma trận ở vế trái của phơng trình (4-16) là một ma trận mà có thể đợc viết gọn lại bằng các ký hiệu sau : f11(n) f11(O) f11(a) f11(p) f12(n) f12 y (4-18) f13 = z (4-19) và x, y, z là các phần tử của vectơ xác định bởi các dữ kiện f11, f12, f13, ví dụ : f11(n) = cos nx + sin ny f12(O) = -sin Ox (4-20) f13(n) f13(O) f13(a) 0 -sin cos sin sin Cos 0 0 0 0 1 0 0 0 1 Trong đó f11, f12, f13 đã đợc định nghĩa ở (4-17), (4-18) và (4-19). Khi tính toán vế trái, ta chú ý rằng px, py, p và chia cho cos ax ta có : tgaax==sincosy Góc có thể xác định bằng hàm arctg hai biến : = arctg2(ay, ax). Ta cũng có thể giải phơng trình (4-21) bằng cách cộng hai vế với -cos ay rồi chia hai vế cho -cos ax = arctg2(ay, ax) và = + 1800. (Hiểu theo cách viết khi lập trình trên máy tính). Nếu cả ax và ay đều bằng 0 thì góc không xác định đợc. Điều đó xảy ra khi bàn tay chỉ thẳng lên trên hoặc xuống dới và cả hai góc và tơng ứng với cùng một phép quay. Điều nầy đợc coi là một phép suy biến (degeneracy), trong trờng hợp nầy ta cho = 0. Với giá trị của nhận đợc, các phần tử ma trận ở vế bên trái của phơng trình (4-20) sẽ đợc xác định. Tiếp tục so sánh các phần tử của hai ma trận ta có : f11(a) = cosz) Khi cả hai hàm sin và cos đều đợc xác định nh trờng hợp trên, thì góc thờng đợc xác định duy nhất và không xảy ra trờng hợp suy biến nh góc trớc đây. Cũng từ phơng trình (4-20) ta có : f12(n) = -sin nx + cos ny = sin f12(O) = -sin Ox + cos O = arctg2(ay, ax) và = + 1800 = arctg2(cos ax + sin ay, az) = arctg2(-sin n Rot(z, )-1T6 = Rot(y,)Rot(x, ) Hay là : f11(n) f11(O) f11(a) 0 cos sin sin sin cos 0 f12(n) f12(O) f = -sin x + cos y f13 = z Cân bằng phần tử ở hàng 2 cột 1 : f12(n) = 0, ta có : -sin x + cos y = 0 Phơng trình nầy cho ta hai nghiệm nh đã biết : = arctg2(nx, ny) và = + 1800 Tải File Word Nhờ tải bản gốc Tài liệu, ebook tham khảo khác

• Cá, thịt và chế biến công nghiệp - chương 1
• Cá, thịt và chế biến công nghiệp - chương 2
• Robot công nghiệp - Chương 1
• Robot công nghiệp - Chương 2
• Robot công nghiệp - Chương 3
• Robot công nghiệp - Chương 4
• Robot công nghiệp - Chương 5
• Robot công nghiệp - Chương 6
• Robot công nghiệp - Chương 7
• Robot công nghiệp - Chương 8
• Hoàn thiện hạch toán quá trình bán hàng và xác định kết quả bán hàng ở Công ty Cổ phần TM & TV Tân Cơ
• Thực trạng hạch toán Nguyên vật liệu với việc nâng cao hiệu quả sử dụng vốn lưu động tại Công ty Xây dựng Lũng Lô - Bộ Quốc phòng
• Các giải pháp hạ giá thành sản phẩm để nâng cao lợi nhuận tại xí nghiệp Cơ điện - Vật tư
• Hoàn thiện kế toán lưu chuyển hàng hoá Xuất khẩu và Kết quả tiêu thụ hàng Xuất khẩu tại Công ty Dịch vụ & Thương mại – TSC
• Hoàn thiện công tác kế toán tiêu thụ và xác định kết quả tiêu thụ thành phẩm tại Công ty TNHH Vật liệu nổ công nghiệp
• Tổ chức kế toán tiền lương và các khoản trích theo lương tại Công ty TNHH Tấn Cường
• Kế hoạch phát triển du lịch Nghệ An thời kỳ 2006 - 2010
• Một số biện pháp nhằm tăng cường khả năng thu hút khách du lịch Hàn Quốc tại công ty khách sạn du lịch Kim Liên
• Vận dụng phương pháp dãy số thời gian phân tích biến động lượng khách du lịch đến Quảng Ninh thời kỳ 1998 – 2002
• Phương hướng và giải pháp phát triển ngành du lịch Việt Nam từ nay đến năm 2008

Hệ thống tự động tổng hợp link tải tài liệu, ebook miễn phí cho các bạn sinh viên tham khảo.

Học thêm

• Nhờ tải tài liệu
• Từ điển Nhật Việt online
• Từ điển Hàn Việt online
• Văn mẫu tuyển chọn
• Tài liệu Cao học
• Tài liệu tham khảo
• Truyện Tiếng Anh

Music ♫

Copyright: Tài liệu đại học ©

Top